[发明专利]一种全电化高精度吊机

权利要求书

1.一种全电化高精度吊机，其特征在于：包括底盘工装(1)、俯仰角调节总成和装卸机械手(9)，所述俯仰角调节总成的一端通过回转总成(3)与底盘工装(1)连接，所述装卸机械手(9)通过伸缩调节总成(8)与俯仰角调节总成上远离回转总成(3)的一端连接。

2.如权利要求1所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述回转总成(3)包括基座横梁(30)、外齿式转盘轴承(31)和回转驱动组件，基座横梁(30)的两端均设有支腿电动缸(35)，外齿式转盘轴承(31)设在基座横梁(30)的中部，其内圈与基座横梁(30)固定连接，外圈与俯仰角调节总成连接，回转驱动组件设在基座横梁(30)上，并可以驱使外齿式转盘轴承(31)的外圈正反转；

回转驱动组件包括蜗轮蜗杆减速机A(32)、行星减速机(33)和伺服电机(34)，蜗轮蜗杆减速机A(32)安装在基座横梁(30)上，其输出轴与外齿式转盘轴承(31)的外圈齿轮传动，伺服电机(34)通过行星减速机(33)与蜗轮蜗杆减速机A(32)传动。

3.如权利要求1所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述俯仰角调节总成包括立臂(4)和摆臂(6)，立臂(4)设在回转总成(3)上，摆臂(6)的一端与立臂(4)的一端活动连接，另一端与伸缩调节总成(8)活动连接，立臂(4)上靠近回转总成(3)的一端通过两套并排布置的变幅一电动缸(5)与摆臂(6)的中部活动连接，摆臂(6)的中部通过两套并排布置的变幅二电动缸(7)和连接架A与伸缩调节总成(8)活动连接；摆臂(6)与立臂(4)、摆臂(6)与伸缩调节总成(8)的活动连接点处均设有旋转编码器。

4.如权利要求1所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述伸缩调节总成(8)包括组合式伸缩臂和变幅三电动缸(85)，变幅三电动缸(85)通过两块连接架B与组合式伸缩臂上远离俯仰角调节总成的一端活动连接，且变幅三电动缸(85)和连接架B均与装卸机械手(9)活动连接；

组合式伸缩臂包括基本臂(80)、第一伸缩臂(82)和第二伸缩臂(84)，第一伸缩臂(82)位于基本臂(80)的内侧，并与基本臂(80)滑动连接，第一伸缩臂(82)还通过一节臂电动缸(81)与基本臂(80)连接，第二伸缩臂(84)位于第一伸缩臂(82)的内侧，并与第一伸缩臂(82)滑动连接，第二伸缩臂(84)通过二节臂电动缸(83)与基本臂(80)连接；基本臂(80)上设有拉绳位移传感器(86)，且拉绳位移传感器(86)与第二伸缩臂(84)上远离第一伸缩臂(82)的一端连接。

5.如权利要求1所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述装卸机械手(9)包括调姿云台(10)和吊具，调姿云台(10)的顶部与伸缩调节总成(8)活动连接，吊具设于调姿云台(10)的底部。

6.如权利要求5所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述调姿云台(10)包括依次从上至下布置的起吊平台(100)、横向平台(106)、纵向平台(103)和下平台(104)，横向平台(106)通过回转机构与起吊平台(100)的底部连接，纵向平台(103)与横向平台(106)的底部活动连接，并通过螺旋升降机B(107)与横向平台(106)连接，下平台(104)与纵向平台(103)的底部活动连接，并通过螺旋升降机A(105)与纵向平台(103)连接。

7.如权利要求6所述的全电化高精度吊机，其特征在于：所述回转机构包括外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(101)和直流电机A(102)，外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(101)的内圈与起吊平台(100)连接，外圈与横向平台(106)连接，直流电机A(102)设在外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(101)上，并与外齿式蜗轮蜗杆转盘轴承(101)中的蜗杆输入端连接；起吊平台(100)通过销轴A、销轴B与伸缩调节总成(8)转动连接，纵向平台(103)通过销轴C与横向平台(106)转动连接，下平台(104)通过销轴D与纵向平台(103)转动连接，销轴A、销轴B和销轴D平行布置，并与销轴C垂直。