[发明专利]一种简便型介入手术机器人从端操作装置

说明书

一种简便型介入手术机器人从端操作装置，包括主体、用于夹持第一细长型医疗器械的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构固定地安装于所述主体上，当所述第二驱动机构沿所述主体滑动而驱动第一细长型医疗器械运动时，所述第一驱动机构仅为支撑第一细长型医疗器械并配合所述第二驱动机构让第一细长型医疗器械同步地运动，在保障细长型医疗器械递送更加顺畅的同时，驱动机构及其控制过程更简便，成本更低。

技术领域

本发明涉及医疗机器人领域，应用于主从式血管介入手术机器人，尤其涉及一种简便型介入手术机器人从端操作装置。

背景技术

微创血管介入手术是指医生在数字减影血管造影成像(DSA)系统的导引下，操控导管导丝在人体血管内运动，对病灶进行治疗，达到栓塞畸形血管、溶解血栓、扩张狭窄血管等目的。目前介入手术治疗已经在肿瘤、外周血管、大血管、消化道疾病、神经系统、非血管等数百种疾病的诊疗中发挥着重要作用，介入手术治疗范围可以说是囊括了人体“从头到脚”的所有疾病治疗，并且已经成为部分疾病治疗的首选方案。介入手术不用切开人体组织，其切口(穿刺点)仅有米粒大小，就可治疗许多过去无法治疗或疗效欠佳的疾病，具有不开刀、创伤小、恢复快、疗效好的特点，受到了国内外医学界高度重视。

当前，微创血管介入手术辅助机器人，由于涉及高端医疗设备和机器人技术，发展迅猛。我们也投入了研发。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种辅助医生进行介入手术的简便型介入手术机器人从端操作装置。

为了解决上述问题，本发明提供的一种简便型介入手术机器人从端操作装置包括：

主体、用于夹持第一细长型医疗器械的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构固定地安装于所述主体上，当所述第二驱动机构沿所述主体滑动而驱动第一细长型医疗器械运动时，所述第一驱动机构让第一细长型医疗器械同步地运动。

进一步地，所述第一驱动机构是支撑和配合所述第二驱动机构驱动第一细长型医疗器械的随动机构。

进一步地，所述第一驱动机构上设置随动滚轮组，所述随动滚轮组用于夹持第一细长型医疗器械并配合所述第二驱动机构同步驱动第一细长型医疗器械运动。

进一步地，所述主体上设置第一导轨，所述第二驱动机构沿所述第一导轨滑动而驱动第一细长型医疗器械运动。

进一步地，所述简便型介入手术机器人从端操作装置还包括滑动地安装于所述主体上的第三驱动机构和第四驱动机构，所述第三驱动机构和第四驱动机构用于夹持第二细长型医疗器械并沿所述主体滑动而驱动第二细长型医疗器械运动。

进一步地，所述主体上设置第二导轨，所述第三驱动机构和第四驱动机构沿所述第二导轨滑动而驱动第二细长型医疗器械运动。

进一步地，所述简便型介入手术机器人从端操作装置还包括第五驱动机构，所述第五驱动机构用于夹持第三细长型医疗器械并可沿所述主体滑动而驱动第三细长型医疗器械运动。

进一步地，所述第五驱动机构沿所述第二导轨滑动而驱动第三细长型医疗器械运动。

进一步地，所述主体上设置第三导轨，所述第五驱动机构沿所述第三导轨滑动而驱动第三细长型医疗器械运动。

进一步地，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构沿所述主体依次设置。

本发明可让医生通过远程操控相应第二驱动机构在所述主体的导轨上运动，而第一驱动机构仅为支撑第一细长型医疗器械并配合第二驱动机构让第一细长型医疗器械同步地运动，在保障细长型医疗器械递送更加顺畅的同时，驱动机构及其控制过程更简便，成本更低。

附图说明

图1是本发明一种简便型介入手术机器人从端操作装置的第一实施例示意图；