[发明专利]地图构建方法、自移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：

获取自移动机器人在预设区域行进过程中采集的传感数据；

响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物；

根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物；

根据所述第一障碍物和所述第二障碍物各自的定位信息，生成所述预设区域对应的障碍物地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物对应的碰撞信号定位所述第一障碍物，包括：

响应于所述第一障碍物对应的碰撞信号的生成，根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第一障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人的机体上设置有撞板；

所述响应于所述自移动机器人与所述预设区域内第一障碍物发生的碰撞，生成碰撞信号，包括：

响应于所述撞板与所述第一障碍物发生的碰撞，生成所述第一障碍物对应的碰撞信号；

所述根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第一障碍物，包括：

根据所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息以及撞板的厚度，定位所述第一障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述传感数据定位所述预设区域中未与所述自移动机器人发生碰撞的第二障碍物，包括：

根据所述传感数据，确定所述第二障碍物与所述自移动机器人之间的目标距离；

根据所述目标距离与所述自移动机器人在所述预设区域中的位置信息，定位所述第二障碍物。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位所述第二障碍物之后，所述方法还包括：

根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，以使所述自移动机器人靠近并与所述第二障碍物发送碰撞；

响应于所述自移动机器人与所述第二障碍物的碰撞，生成所述第二障碍物对应的碰撞信号；

根据所述第二障碍物对应的碰撞信号，修正所述第二障碍物的定位信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括

若所述目标距离大于第一预设距离，则控制所述自移动机器人以第一速度向所述第二障碍物行进；

若所述目标距离小于所述第一预设距离且大于第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第二速度向所述第二障碍物进行，其中，所述第一预设距离大于所述第二预设距离，所述第二速度小于所述第一速度；

若所述目标距离小于所述第二预设距离，则控制所述自移动机器人以第三速度向所述第二障碍物行进，所述第三速度小于所述第二速度。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移动机器人的机体上设置有多种用以采集所述传感数据的测距传感器，多种所述测距传感器设置于所述机体的不同高度上且具有不同的测量距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机体上的第一测距传感器处于开启状态，所述第一测距传感器的测量距离最远；

所述根据所述目标距离，控制所述自移动机器人向所述第二障碍物行进的速度，包括：

若所述目标距离大于第一预设距离，则控制所述自移动机器人以第一速度向所述第二障碍物行进，所述目标距离根据所述第一测距传感器采集的传感数据得到。