[发明专利]标记点提取方法、装置、电子设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种标记点提取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标图像；所述目标图像为针对包含多个标记点的空间区域按照预设成像方式生成的图像；

根据所述成像方式下所述标记点对应图像点的图像值范围，从所述目标图像中确定参考标记图像点；

采用无预设类别数量的类别划分方法，对所述参考标记图像点进行类别划分，得到多个参考标记图像点集合，并针对每个参考标记图像点集合确定一个初始标记图像点；

对比所述标记点间的相对位置关系，以及各初始标记图像点间的相对位置关系，确定各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系；

针对每个标记点，以该标记点对应的初始标记图像点为搜索起始点，采用搜索算法在该初始标记图像点所属的参考标记点图像集合对应的连通区域中进行搜索，得到该标记点对应的标记图像点；

其中，所述对比所述标记点间的相对位置关系，以及各初始标记图像点间的相对位置关系，确定各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系，包括：

获取第一标记点与其余标记点之间的距离值，作为第一点间距离值；其中，所述第一标记点为到其余标记点的距离值均不相等的标记点；

针对每个初始标记图像点，计算该初始标记图像点与其它初始标记图像点之间的距离值，得到该初始标记图像点对应的第二点间距离值；

针对每个初始标记图像点，基于与所述第一点间距离值的差值满足预设条件的第二点间距离值，确定各初始标记图像点与各标记点之间的初始对应关系；

若针对每个第一点间距离值，均存在与该第一点间距离值的差值满足预设条件的第二点间距离值，则将所述初始对应关系确定为候选对应关系；

若仅存在一组候选对应关系，则将该组候选对应关系确定为各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当存在多组候选对应关系时，针对每组候选对应关系，基于各标记点的位置以及与各标记点存在候选对应关系的初始标记图像点的位置，计算各候选对应关系对应的图像坐标系与机器人坐标系间的转换关系；

基于所述转换关系，对各标记点的位置进行坐标转换，得到转换后的标记点坐标值；

基于各转换后的标记点坐标值，及与各标记点分别对应的候选初始标记图像点的位置，得到该组候选对应关系的转换误差；

基于各组候选对应关系的转换误差，从所述多组候选对应关系中确定一组候选对应关系作为各标记点与各初始标记图像点之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述转换关系包括：最优旋转变换矩阵和最优平移变换矩阵；

所述基于各标记点的位置以及与各标记点存在候选对应关系的初始标记图像点的位置，计算图像坐标系与机器人坐标系间的转换关系，包括：

以图像坐标系与机器人坐标系间的平移变换矩阵和旋转变换矩阵作为自变量，基于各标记点的位置以及与各标记点存在候选对应关系的初始标记图像点的位置，构建误差函数；其中，所述误差函数用于表征：采用所述平移变换矩阵和所述旋转变换矩阵对各标记点的位置进行转换后得到的转换后位置与对应的初始标记图像点的位置间的误差；或者，采用所述平移变换矩阵和所述旋转变换矩阵对各初始标记图像点的位置进行转换后得到的转换后位置与对应的标记点的位置间的误差；

对所述误差函数进行最小化处理，得到所述平移变换矩阵和所述旋转变换矩阵间的最优变换关系；

根据所述最优变换关系，将所述误差函数转换为以所述旋转变换矩阵为自变量的目标函数；并对所述目标函数进行最小化，得到最优旋转变换矩阵；

基于各标记点的位置、对应的各初始标记图像点的位置以及所述最优旋转变换矩阵，得到最优平移变换矩阵。