[发明专利]车辆控制方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：计算目标行驶路段的道路曲率；根据道路曲率确定预测时域，预测时域指该道路曲率对应的预测时长；根据行驶场景信息和目标车辆的状态信息生成预测时域内的目标控制指令序列；根据目标控制指令序列控制目标车辆在目标行驶路段行驶。本发明实施例中，可以根据要行驶的路段的道路曲率确定预测时域，道路曲率可以反映道路的复杂程度，即预测时域是根据道路的复杂程度变化的，因而计算出的控制指令序列与道路情况更适配，避免了使用固定预测时域产生的计算资源消耗过大、计算实时性无法满足要求、控制表现不好等问题，能够在降低计算资源消耗的同时保持良好的控制表现。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

自动驾驶，是指通过给车辆装备多种硬件设备及智能软件，在减少甚至无需人为操控的情况下使用车载计算机来控制车辆，完成对货物或人员的安全且高效的输送任务。结构化道路是指具有清晰车道标志的道路，包括高速公路、城市道路等，结构化道路上的自动驾驶车辆研究具有极其广泛的应用前景。

目前大多数自动驾驶车辆的控制方法的设计思路是：计算被控车辆与参考轨迹或目标点间的偏差，然后使用即时的控制指令来缩小差距，使被控车辆尽可能地沿着参考轨迹行驶。模型预测控制已经成为一种公认的解决复杂道路上的车辆控制问题的控制方法，模型预测控制器可以生成未来一定时域内的控制指令序列，从而利用这些控制指令序列控制车辆行驶。

目前，很多针对自动驾驶车辆控制设计的模型预测控制方法均使用的是固定的预测时域，使用固定的预测时域，如果预测时域很长，将需要消耗大量的车载计算资源，获取控制序列上花费的时间比较多，无法满足计算的实时性要求，如果预测时域很短，预测控制的表现将会非常不好。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置、车辆和存储介质，能够避免使用固定预测时域产生的计算资源消耗过大、计算实时性无法满足要求、控制表现不好等问题。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：

计算目标行驶路段的道路曲率；

根据所述道路曲率确定预测时域，所述预测时域指的是所述道路曲率对应的预测时长；

根据行驶场景信息和目标车辆的状态信息生成所述预测时域内的目标控制指令序列；

根据所述目标控制指令序列控制所述目标车辆在所述目标行驶路段行驶。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆控制装置，包括：

计算模块，用于计算目标行驶路段的道路曲率；

确定模块，用于根据所述道路曲率确定预测时域，所述预测时域指的是所述道路曲率对应的预测时长；

生成模块，用于根据行驶场景信息和目标车辆的状态信息生成所述预测时域内的目标控制指令序列；

控制模块，用于根据所述目标控制指令序列控制所述目标车辆在所述目标行驶路段行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的车辆控制方法。