[发明专利]一种电缆排管疏通机器人

权利要求书

1.一种电缆排管疏通机器人，其特征在于，包括前壳，前壳内安装有清理机构，前壳与切口式连续体的一端连接，切口式连续体的另一端与丝杠固定，丝杠螺纹连接转动件，转动件与位于后壳内部的转动驱动件连接，转动驱动件的壳体与外摆动壳转动连接，转动驱动件能够绕第一轴线转动，外摆动壳与后壳转动连接，外摆动壳能够绕与第一轴线垂直的第二轴线转动，前壳及后壳均设有能够单向转动的行走轮；

转动驱动件的壳体与内摆动壳固定连接，内摆动壳通过第一转轴与外摆动壳转动连接，外摆动壳通过第二转轴与后壳转动连接，第一转轴和第二转轴的轴线相互垂直；

所述转动驱动件采用空心杯电机，所述空心杯电机的壳体与内摆动壳固定；当空心杯电机带动转动件转动时，能够使得丝杠产生沿自身轴线方向的直线运动，丝杠的运动能够带动后壳的运动；

所述清理机构包括固定在前壳内部且与前壳同轴设置的姿态调节驱动件，姿态调节驱动件与旋转壳连接，能够带动旋转壳绕前壳轴线转动，所述旋转壳内设置有摆动驱动机构，所述摆动驱动机构与钻头组件连接，能够带动钻头组件摆动；

所述前壳和后壳之间设置有伸缩软管，所述切口式连续体位于伸缩软管内部；

所述摆动驱动机构包括固定在旋转壳内部的摆动驱动件，所述摆动驱动件与姿态调节驱动件同轴设置，摆动驱动件与转盘连接，转盘的偏心位置处转动连接有连杆，连杆端部设有滑套，滑套与摆动件滑动连接，摆动件与旋转壳转动连接，摆动件与钻头组件固定，能够带动钻头组件摆动；

所述摆动件采用U型杆，包括第一杆和一体式设置在第一杆两端的第二杆和第三杆，所述第一杆穿过滑套，并与滑套滑动连接，所述第二杆和第三杆的端部设置有转接杆，所述转接杆与第二杆、第三杆垂直，且转接杆的一端与旋转壳的侧部壳壁通过轴承转动连接，转接杆的另一端与钻头组件固定；

所述钻头组件包括壳体，所述壳体内设置有伸缩驱动机构，所述伸缩驱动机构的伸缩方向与后壳的轴线平行，所述伸缩驱动机构与钻头驱动件连接，钻头驱动件与钻头连接，能够带动钻头转动。

2.如权利要求1所述的一种电缆排管疏通机器人，其特征在于，所述前壳和后壳外周均套接固定有安装环，所述安装环上固定有支撑柱，支撑柱穿过轮轴，轮轴通过单向轴承转动连接有行走轮。

3.如权利要求2所述的一种电缆排管疏通机器人，其特征在于，所述支撑柱与轮轴滑动连接，轮轴能够沿支撑柱轴线方向运动，支撑柱上套有弹性件，弹性件一端与安装环接触，另一端与轮轴接触。

4.如权利要求1所述的一种电缆排管疏通机器人，其特征在于，所述钻头驱动件的输出轴上安装有切削力传感器，用于检测钻头的切削力。

5.如权利要求1所述的一种电缆排管疏通机器人，其特征在于，所述后壳上还安装有图像采集元件及机械臂，图像采集元件用于采集电缆排管内部图像，所述机械臂末端安装有钻机，用于清理排管管壁上附着的杂物。