[发明专利]一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人

说明书

本发明涉及一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人，包括前舱、后舱，后舱外周设置有多组能够单向转动的第一行走轮，同一组的多个第一行走轮沿螺旋线排布，且第一行走轮的轴线与后舱轴线呈设定锐角，后舱靠近前舱的端部与推力轴承的第一止推垫片固定，推力轴承的第二止推垫片与连接件固定，连接件与位于前舱内的行走驱动件的输出轴连接，行走驱动件的壳体与前舱固定，连接件与前舱万向连接，前舱内安装有清理机构，本发明的机器人对管道形状适应能力强。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

电缆线路入地工程，是预先将电缆排管随道路施工进程中铺设于地下，后需要增设电缆疏通线路时，直接将电缆线在地下的预设管路中穿过，实现线路铺设。电缆排管的大规模应用正成为主流。

这类预埋的施工方案在应用过程中也暴露出一些问题，最突出的就是电缆排管因异物进入堵塞不通导致不能正常使用或直接废弃的问题。常见的堵塞是由于在排管接口处管口错位、管口未完全对接、外部冲击等导致局部破损情况下异物进入。这些堵塞物的存在会严重影响排管的正常使用。

目前管道机器人作为一种新兴机器人设计领域，发展也相当迅猛。管道机器人可在大小管道内外管壁上实现吸附、固定以及爬行工作，在其上装备传感器、机械臂等作业装置，在预先设计的程序指示下自动执行或在操控技术人员的远程遥控下半自动执行管道内的作业任务，能够实现电缆排管内堵塞物的清理，目前使用的电缆排管疏通机器人采用较为成熟的蠕动式管道机器人，一般分为前舱和后舱，前舱和后舱之间通过气缸连接，气缸能够伸缩，从而带动整个机器人蠕动式前进，但发明人发现，此种方式的蠕动式机器人只适合于直线管道内的行进，自适应管道形状能力较差。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人，能够满足在弯曲管道内的行进需求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明的实施例提供了一种能够自适应管道形状的电缆排管疏通机器人，包括前舱、后舱，后舱外周设置有多组能够单向转动的第一行走轮，同一组的多个第一行走轮沿螺旋线排布，且第一行走轮的轴线与后舱轴线呈设定锐角，后舱靠近前舱的端部与推力轴承的第一止推垫片固定，推力轴承的第二止推垫片与连接件固定，连接件与位于前舱内的行走驱动件的输出轴连接，行走驱动件的壳体与前舱固定，连接件与前舱万向连接，前舱安装有清理机构。

可选的，所述连接件包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与推力轴承的第二止推垫片固定，第二连接部穿过推力轴承伸入后前舱内部，并与行走驱动件的输出轴连接。

可选的，所述连接件通过十字万向节与前舱万向连接。

可选的，所述第一行走轮通过第一单向轴承与第一轮叉转动连接，所述第一轮叉安装在后舱的舱壁。

可选的，所述前舱的外周面安装有多个第二轮叉，所述第二轮叉通过第二单向轴承与第二行走轮转动连接，第二单向轴承允许第二行走轮的转动方向与第一单向轴承允许第一行走轮的转动方向相同。

可选的，所述第一轮叉及第二轮叉均包括连接部，所述连接部的一端固定与两个耳板，两个耳板之间设有轮轴，第一轮叉的轮轴通过第一单向轴承与第一行走轮转动连接，第二轮叉的轮轴通过第二单向轴承与第二行走轮转动连接，连接部的另一端设有伸缩轴，第一轮叉的伸缩轴与后舱设置的支座伸缩连接，第二轮叉的伸缩轴与前舱设置的支座伸缩连接，支座与连接部之间设有弹性件。

可选的，所述弹性件采用弹簧，所述弹簧套在伸缩轴外周，弹簧的一端与连接部连接，另一端与支座连接。

可选的，所述伸缩轴采用方轴。