[发明专利]一种基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂

权利要求书

1.一种基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，包括SMA(形状记忆合金)弹簧、PCB板、铝合金板、球铰节点；所述PCB板与所述铝合金板固定连接；所述球铰节点的一端与所述铝合金板固定连接，另一端与另一个所述铝合金板固定连接；所述SMA弹簧的的一端与所述PCB板相连接，另一端与另一个所述PCB板相连接；所述仿生柔性机械臂可以在所述SMA弹簧驱动下在所述球铰节点处转动。

2.如权利要求1所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述SMA弹簧适于被固定到不同的所述PCB板，从而决定所述仿生柔性机械臂的弯曲部位和可弯曲程度。

3.如权利要求1所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述铝合金板上设有PCB板连接孔和球铰节点连接孔，用于与所述PCB板和所述球铰节点相连接。

4.如权利要求3所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述铝合金板整体呈圆盘状，所述PCB板连接孔分为3组均匀布置于所述铝合金板的外边缘处；所述球铰节点连接孔位于所述铝合金板的中心处。

5.如权利要求4所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，每组所述PCB板连接孔的数目为3个。

6.如权利要求3所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述PCB板整体呈圆盘状，所述PCB板上设有中心孔、铝合金板连接孔和SMA弹簧连接孔，用于与所述铝合金板和所述SMA弹簧相连接。

7.如权利要求6所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述中心孔位于所述PCB板的中心处，所述铝合金板连接孔与所述PCB板连接孔相配合，所述SMA弹簧连接孔分为3组均匀布置于所述PCB板的外边缘处。

8.如权利要求7所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，每组所述SMA弹簧连接孔的数目为4个。

9.如权利要求8所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，单节所述仿生柔性机械臂有六根SMA弹簧呈八面体布置，从而决定所述仿生柔性机械臂能够三个方向转动。

10.如权利要求1所述的基于智能材料驱动的仿生柔性机械臂，其特征在于，所述PCB板与所述铝合金板通过螺栓固定连接；所述铝合金板与所述球铰节点通过螺栓固定连接；所述SMA弹簧与所述PCB板通过螺栓相连接。