[发明专利]一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人

权利要求书

1.一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：包括机架(1)、分别通过四杆机构(2)对称安装于所述机架(1)前部和后部两侧的四个爪刺足机构(3)、分别用于驱动四个爪刺足机构(3)作前伸后摆动作的四个前后摆动舵机(5)、分别用于驱动四个爪刺足机构(3)作抬起下落动作的四个上下摆动舵机(6)以及分别安装于所述机架(1)的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构(4)，各所述前后摆动舵机(5)和各所述上下摆动舵机(6)均安装至所述机架(1)上；

所述旋翼结构(4)包括环形结构的旋翼外壳(41)、通过旋翼连接板(44)与所述旋翼外壳(41)安装连接的旋翼电机(43)、以及与所述旋翼电机(43)的输出轴安装连接固定的旋翼扇(42)，所述旋翼扇(42)的转轴沿竖向设置，所述旋翼连接板(44)安装连接至所述机架(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼连接板(44)呈由位于中部的旋翼连接板体(441)及沿所述旋翼连接板体周向均布倾斜向上设置的各旋翼连接肋板(442)构成的镂空式结构，所述旋翼电机(43)的线路由镂空处引出并连通至电源。

3.根据权利要求1所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述旋翼扇(42)为三叶扇。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述爪刺足机构(3)包括具有柔性的方柱(32)、与所述方柱(32)的顶端固接的爪刺足上板(31)、通过球铰与所述方柱(32)底端铰接的爪刺足下板(34)、对称设置的两块爪刺足边板(35)、各爪刺刺片(36)和用于连接固定各所述爪刺刺片(36)的三根固定轴(37)；两个所述爪刺足边板(35)对立设于爪刺足下板(34)两侧，所述爪刺足边板(35)的前端与所述爪刺足下板(34)转动连接，各爪刺刺片(36)叠合设于两个所述爪刺足边板(35)的末端之间；三根所述固定轴(37)分别位于各所述爪刺刺片(36)的末端、中部和前端，且穿过两个所述爪刺足边板(35)和各所述爪刺刺片(36)设置，将各所述爪刺刺片(36)安装连接至两个所述爪刺足边板(35)上。

5.根据权利要求4所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述方柱(32)的外部套设有柔性柱套(33)。

6.根据权利要求4所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述方柱(32)为橡胶方柱。

7.根据权利要求4所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述固定轴(37)为钢针。

8.根据权利要求4所述的一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，其特征在于：所述四杆机构(2)包括主支板安装有前后摆动舵机(5)的主支板(21)、连接固定于所述主支板(21)两侧的两个侧支板(22)、前端与所述前后摆动舵机(5)的输出轴安装连接固定的驱动摇杆(23)、前端与所述主支板(21)转动连接的从动摇杆(24)以及前端和中部分别与所述驱动摇杆(23)末端和所述从动摇杆(24)末端转动连接的摆杆(25)；所述侧支板(22)转动安装至所述机架(1)上，并与所述机架(1)形成绕所述上下摆动舵机(6)输出轴轴线的转动副，任一所述侧支板(22)与所述下摆动舵机(6)的输出轴安装连接固定，所述摆杆(25)的末端与所述爪刺足上板(31)连接固定。