[发明专利]一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法

权利要求书

1.一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)、利用纺织成套装备卷装作业数字孪生模块基于数字孪生技术构建卷装作业关键虚拟场景，具体包括：

(1.1)卷丝机提前呼叫落丝机到达指定纺位；

(1.2)落丝机从卷丝机接丝饼并存入丝箱；

(1.3)落丝机从丝箱取丝饼并放置到丝车上；

(1.4)穿梭车将丝车转运至临时存储区进行处理；

(1.5)穿梭车将丝车转运至立体库指定巷道，并由堆垛机将丝车搬运至立体库指定货架存储；

(1.6)堆垛机从指定货架取丝车，并由抓取机械手将丝车上的丝饼取下称重、筛选，由码垛机械手将丝饼码垛成品，最后使用包装机械手完成成品的包装；

步骤(2)、基于纺织成套装备卷装作业虚实交互协议模块，对卷装作业关键虚拟场景中的实施数据进行采集和交互。

2.根据权利要求1所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述步骤(2)、基于纺织成套装备卷装作业虚实交互协议模块，对卷装作业关键虚拟场景中的实施数据进行采集和交互，具体实现如下：

(2.1)设计数字孪生卷装作业对实际卷装作业下发的控制指令帧格式，包括帧头、立体库目标层、立体库目标排、立体库目标列、纺位目标编号、丝箱目标排、丝箱目标列、堆垛机目标速度、堆垛机货叉目标运动方向、丝车目标编号、校验字段、帧尾；其中帧头、帧尾用户可任意设置，字段宽度为一个字节；校验字段为除去帧头、帧尾、校验字段外的其他字段之和的低字节，字段宽度为一个字节；除去帧头、帧尾、校验字段外的其他字段的宽度均为两个字节；

(2.2)设计实际卷装作业给数字孪生卷装作业的状态反馈信号帧格式，包括帧头、立体库当前层、立体库当前排、立体库当前列、纺位当前编号、丝箱当前排、丝箱当前列、堆垛机当前速度、堆垛机货叉当前运动方向、丝车当前编号、报警状态、校验字段、帧尾；其中帧头、帧尾用户可任意设置，字段宽度为一个字节；校验字段为除去帧头、帧尾、校验字段外的其他字段之和的低字节，字段宽度为一个字节；除去帧头、帧尾、校验字段外的其他字段的宽度均为两个字节。

3.根据权利要求2所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述(1.2)落丝机从卷丝机接丝饼并存入丝箱，中间的交互过程如下：

卷丝机按照步骤(2.2)反馈信号给数字孪生卷装作业、落丝机按照步骤(2.2)反馈信号给数字孪生卷装作业。

4.根据权利要求2所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述(1.3)落丝机从丝箱取丝饼并放置到丝车上，中间的交互过程如下：

数字孪生卷装作业按照步骤(2.1)下达控制指令给落丝机，同时丝箱按照步骤(2.2)反馈信号给数字孪生卷装作业。

5.根据权利要求2所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述步骤(1.4)穿梭车将丝车转运至临时存储区进行处理，数字孪生卷装作业按照(2.1)下达控制指令给穿梭车。

6.根据权利要求2所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述步骤(1.5)穿梭车将丝车转运至立体库指定巷道，并由堆垛机将丝车搬运至立体库指定货架存储；具体交互过程如下：

数字孪生卷装作业按照步骤(2.1)下达控制指令给穿梭车和堆垛机，同时立体库按照步骤(2.2)反馈信号给数字孪生卷装作业。

7.根据权利要求2所述的一种数字孪生纺织成套装备卷装作业方法，其特征在于，所述步骤(1.7)堆垛机从指定货架取丝车，并由抓取机械手将丝车上的丝饼取下称重、筛选，由码垛机械手将丝饼码垛成品，最后使用包装机械手完成成品的包装，具体交互过程如下：

数字孪生卷装作业按照(2.1)下达控制指令给堆垛机和码垛机，同时堆垛机和码垛机按照(2.2)反馈信号给数字孪生卷装作业。