[发明专利]一种基于EVO的SLAM地图精度确认方法和系统

权利要求书

1.一种基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，包括：

获取即时定位与地图构建SLAM地图中的地图数据，并基于轨迹评估工具EVO对所述地图数据进行分析处理，以绘制相机的真实轨迹，所述真实轨迹包括相机在若干轨迹点处的真实位姿；

基于所述真实轨迹和所述SLAM地图进行轨迹评估，以确定各轨迹点的误差，基于所述误差确定所述SLAM地图精度是否符合要求。

2.根据权利要求1所述的基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，所述地图数据至少包括TUM数据集、KITTI数据集、EuRoC MAV数据集、ROS的bag数据集中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，基于轨迹评估工具EVO对所述地图数据进行分析处理，具体包括：

基于所述轨迹评估工具EVO和所述地图数据绘制相机的估计位姿，所述估计轨迹包括相机在若干轨迹点处的估计位姿；计算所述估计位姿和真实位姿之间的误差，并确定所述估计位姿和真实位姿之间的转换矩阵。

4.根据权利要求3所述的基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，基于所述真实轨迹和所述SLAM地图进行轨迹评估，以确定各轨迹点的误差，具体包括：

确定估计轨迹和所述真实轨迹的相对位姿误差和绝对位姿误差。

5.根据权利要求4所述的基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，确定估计轨迹和所述真实轨迹的相对位姿误差，具体包括：

获取相隔设定时间Δ的两帧图像对应的估计位姿和真实位姿，确定第i帧的相对位姿误差RPE：

上式中，P₁,…,P_i,…,P_n时间i处的估计位姿，Q₁,…，Q_i,…Q_n为时间i处的真实位姿；

基于均方根误差RMSE确定相对位姿误差总体值：

上式中，m＝n-△；trans(E_i)代表取相对位姿误差中的平移误差；计算所有△的RMSE(E_i:n,Δ)的平均值：

6.根据权利要求5所述的基于EVO的SLAM地图精度确认方法，其特征在于，确定估计轨迹和所述真实轨迹的绝对位姿误差，具体包括：

对估计轨迹和真实轨迹进行坐标对齐，并基于最小二乘法确定从估计轨迹到真实轨迹的转换矩阵S，确定时刻i时的绝对位姿误差APE：

基于均方根误差RMSE确定绝对位姿误差总体值：

7.一种基于EVO的SLAM地图精度确认系统，其特征在于，包括：

轨迹绘制模块，获取即时定位与地图构建SLAM地图中的地图数据，并基于轨迹评估工具EVO对所述地图数据进行分析处理，以绘制相机的真实轨迹，所述真实轨迹包括相机在若干轨迹点处的真实位姿；

轨迹评估模块，基于所述真实轨迹和所述SLAM地图进行轨迹评估，以确定各轨迹点的误差，基于所述误差确定所述SLAM地图精度是否符合要求。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述基于EVO的SLAM地图精度确认方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述基于EVO的SLAM地图精度确认方法的步骤。