[发明专利]一种无人机数学模型校对方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机数学模型校对方法，其特征在于，包括以下步骤：

将第一输入集合输入待校准数学模型和对照数学模型，得到所述待校准数学模型输出的第一校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第一对照输出集合；并基于所述第一校准输出集合和所述第一对照输出集合，对所述待校准数学模型进行校对，获得第一校准数学模型；其中，所述第一输入集合中的元素全部为常值；

将第二输入集合输入所述第一校准数学模型和所述对照数学模型，得到所述第一校准数学模型输出的第二校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第二对照输出集合；并基于所述第二校准输出集合和所述第二对照输出集合，对所述第一校准数学模型进行校对，获得第二校准数学模型；其中，所述第二输入集合包括一个元素为随时间连续变化的波形值，其余元素为常值；

将第三输入集合输入所述第二校准数学模型和所述对照数学模型，得到所述第二校准数学模型输出的第三校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第三对照输出集合；并基于所述第三校准输出集合和所述第三对照输出集合，对所述第二校准数学模型进行校对，获得已校准数学模型；其中，所述第三输入集合中的元素全部为随时间连续变化的波形值。

2.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法，其特征在于，所述基于所述第一校准输出集合和所述第一对照输出集合，对所述待校准数学模型进行校对，获得所述第一校准数学模型的步骤包括：

判断所述第一校准输出集合和所述第一对照输出集合对应元素的差值是否大于预设阈值；

若是，则调整所述待校准数学模型，并将所述第一输入集合输入调整后的所述待校准数学模型，直至所述差值小于等于所述预设阈值，获得所述第一校准数学模型。

3.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法，其特征在于，所述第二输入集合包括n个第二输入子集，n大于等于2，其中，第一个第二输入子集中第一个元素为随时间连续变化的波形值，其余元素为常值，第二个第二输入子集中第二个元素为随时间连续变化的波形值，其余元素为常值，…，第n个第二输入子集中第n个元素为随时间连续变化的波形值，其余元素为常值；

所述第二校准输出集合包括n个校准输出子集；

所述第二对照输出集合包括n个对照输出子集；

所述将第二输入集合输入所述第一校准数学模型和所述对照数学模型，得到所述第一校准数学模型输出的第二校准输出集合以及所述对照数学模型输出的第二对照输出集合的步骤，包括：

将n个所述第二输入子集分别输入所述第一校准数学模型和所述对照数学模型，得到所述第一校准数学模型输出的n个所述校准输出子集以及所述对照数学模型输出的n个所述对照输出子集。

4.如权利要求1所述的一种无人机数学模型校对方法，其特征在于，所述待校准数学模型和所述对照数学模型均包括多个输入变量和多个输出变量：

所述多个输入变量包括无人机马赫数、无人机高度、无人机攻角、无人机侧滑角、无人机副翼舵、无人机升降舵、无人机方向舵、无人机油门、无人机起落架收放状态和无人机质量；

所述多个输出变量包括无人机在X轴位置、无人机在Y轴位置、无人机在Z轴位置、无人机滚转角、无人机俯仰角、无人机航向角、无人机攻角、无人机侧滑角、无人机指示空速、无人机真空速、无人机滚转角速率、无人机俯仰角速率和无人机偏航角速率。