[发明专利]一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法

权利要求书

1.一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，其特征在于：根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：

步骤1：定义无人天车运行方向坐标系，包括：

无人天车运行方向包括大车运动方向、小车运动方向、吊具运动方向以及吊具相对小车转动方向四个自由度，以无人天车HOME位为原点、大车前进方向为X轴正向、小车前进方向为Y轴正向建立平行于水平面的天车运行坐标系；

步骤2：设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制，包括：

实时测量获取无人天车T_n-1时刻的大车位置，小车位置，大车速度V_XTn-1，小车速度V_YTn-1，以及无人天车T_n时刻的大车位置，小车位置，大车速度V_XTn，小车速度V_YTn；其中，n表示任意指定的某一参考时刻；

步骤3：根据大车速度从V_XTn-1到V_XTn的变化，根据公式(1)计算大车加速度a_XTn，包括：

a_XTn＝(V_XTn-V_XTn-1)/T (1)

根据小车速度从V_YTn-1到V_YTn的变化，根据公式(2)计算小车加速度a_YTn：

a_YTn＝(V_YTn-V_YTn-1)/T (2)

加速度计算完成的同时，也得到了加速度的方向；

步骤4：通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量，包括吊具X轴偏移程度X_Tn和吊具Y轴偏移程度Y_Tn；

步骤5：基于模糊控制方法，根据吊具X轴偏离程度、大车加速度方向、吊具X轴偏离方向确定，建立模糊控制模型获得大车加速度调节增益系数P_XTn；根据吊具Y轴偏离程度、小车加速度方向、吊具Y轴偏离方向确定，建立模糊控制模型获得小车加速度调节增益系数P_YTn；

步骤6：将吊具X轴偏移程度X_Tn乘以大车加速度调节增益系数P_XTn，根据公式(3)得到大车加速度调整量Δa_XTn：

Δa_XTn＝X_Tn×P_XTn (3)

将吊具Y轴偏移程度Y_Tn乘以小车加速度调节增益系数P_YTn，根据公式(4)得到小车加速度调整量Δa_YTn：

Δa_YTn＝Y_Tn×P_YTn (4)

步骤7：通过大车Δa_XTn与小车加速度调整量Δa_YTn修正T_n+1时刻的加速度，根据公式(5)以及公式(6)得到：

a_XTn+1＝a_XTn+Δa_XTn (5)

a_YTn+1＝a_YTn+Δa_YTn (6)

至此，完成了根据摇摆偏移量的天车加速度调整控制。