[发明专利]基于智能感知的高速搬运系统决策方法及装置

权利要求书

1.基于智能感知的高速搬运系统决策方法，其特征在于，所述方法执行以下步骤：

步骤1：设置多个传感器，随机分布于一个固定大小的空间中，将这些传感器彼此互联，构成传感器网络；同时，以传感器网络中的传感器的连接路线为蓝本，搭建运输轨道，构建搬运系统；所述运输轨道的每个连接节点即为传感器；

步骤2：传感器节点实时感知获取搬运系统的运行数据；所述运行数据包括：搬运物的运行速度和搬运物的数量；

步骤3：以搬运系统的运输轨道和传感器为蓝本，以一对一映射的关系，构建虚拟决策网；运输轨道映射为虚拟决策网的连接线，传感器映射为虚拟决策网的分流点；设定一个预设值，将数量等于预设值的一个或多个相邻的分流点进行分组，得到分流点组，该分流点组作为虚拟决策网的流量节点；传感器实时获取的数据也将实时传输至虚拟决策网；

步骤4：在虚拟决策网中设置多个搬运条件、多个搬运优先级别和多个有效流量上限；所述搬运条件定义为搬运时间和搬运速度，两者的值通过预先设定来决定；搬运优先级别，其包含三个优先级别，分别为：一级、二级和三级，三级的优先级别最高，一级的优先级别最低；每个优先级别都对应一个有效流量上限；

步骤5：虚拟决策网基于搬运条件、搬运优先级别和有效流量上限，通过负载平衡决策作用于分流点，使得每个流量节点保持稳态；所述稳态定义为同一时刻进入流量等于流出流量；

所述负载平衡决策是根据复数个搬运条件及每一个基于相对应服务类别的搬运优先级别的有效流量上限而基于负载平衡模组构建而成；其中，上述虚拟决策网包含复数个虚拟区域网，每一虚拟区域网各自对应不同的一个虚拟区域网标签，而该负载平衡决策以每一虚拟区域网标签为基础来考虑上述虚拟区域网，其中每一该虚拟区域网是以相对应搬运优先级别来定义，其中多个分流点中的每一个都对应一个虚拟区域网标签。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的负载平衡模组是集中式模组，通过该集中式模组构成该负载平衡决策。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当上述虚拟区域网标签其中之一的该相对应搬运优先级别对映到固定位元速率搬运类型时，将由上述流量节点之一的该负载平衡模组组成该负载平衡决策，其中包括：根据位元速率来保留及分割每一该流量节点的流量上限，以便获得复数个适合保留的同时发生连接；以及只有在等于该位元速率的一部分流量上限有效的情况下才允许一个新的固定位元速率要求，并且指定该部分流量上限给一个需要的对象。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的传感器在实时获取到数据后，将先对数据进行数据预处理，再将处理后的数据发送至虚拟决策网。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述传感器对数据进行数据预处理的方法包括：将获取到的数据转换到相位空间，然后对相位空间的数据进行差分滤波，所述差分滤波是指将差分滤波信号直接作为滤波器作用于数据，滤除噪声数据；然后对滤除噪声数据后的数据进行数据预处理；所述差分滤波信号通过差分序列生成。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转换后的相位空间的数据表示为：

；

其中调制信号c(t)为：

；

其中，T为时间长度，ω0为中心频率，B为调制指数，A为幅度，c（t）为传感器获取到的数据。