[发明专利]对象三维模型和对象实体的匹配方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种对象三维模型和对象实体的匹配方法，其特征在于，所述对象实体为设置有光学刚体的对象实体，所述光学刚体包括至少三个光学反光点，所述对象三维模型为基于所述对象实体生成的三维模型，所述方法包括：

基于所述对象三维模型识别至少三个模型反光点的第一位置；

基于光学摄像设备追踪所述至少三个光学反光点的第二位置；

基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿包括：

基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，确定所述至少三个模型反光点和所述至少三个光学反光点之间的对应关系；

基于所述对应关系，确定所述对象三维模型和所述对象实体之间的位姿关系；

基于所述对象三维模型和所述对象实体之间的位姿关系和所述至少三个光学反光点的第二位置，确定所述对象三维模型的位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿后，所述方法还包括：

基于所述对象三维模型的位姿，显示所述对象三维模型；

基于所述至少三个模型反光点和所述至少三个光学反光点之间的对应关系以及所述至少三个光学反光点的第二位置，显示所述光学刚体的模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光学刚体是由所述至少三个光学反光点以及所述至少三个光学反光点之间的连接结构构成的整体。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个模型反光点和所述至少三个光学反光点之间的对应关系和所述至少三个光学反光点的第二位置，显示所述光学刚体的模型包括：

基于所述至少三个光学反光点的第二位置以及所述至少三个模型反光点和所述至少三个光学反光点之间的对应关系，确定所述光学刚体的模型的位姿；

基于所述光学刚体的模型的位姿，显示所述光学刚体的模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述光学刚体的模型的位姿之前，所述方法还包括：

基于所述至少三个光学反光点之间的连接结构，确定所述至少三个模型反光点之间的目标连接结构；

基于所述至少三个光学反光点在所述光学刚体的预设位置，确定所述至少三个模型反光点在所述光学刚体的模型的目标位置；

基于所述目标连接结构和所述目标位置，确定所述光学刚体的模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：预先设置地标尺刚体，所述地标尺刚体包括至少三个光学反光点；

相应地，所述基于光学摄像设备追踪所述至少三个光学反光点的第二位置后，所述方法还包括：将所述第二位置转换为地标尺坐标系下的第三位置；

相应地，所述基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿包括：基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第三位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿。

8.一种对象三维模型和对象实体的匹配装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于基于所述对象三维模型识别至少三个模型反光点的第一位置；

追踪模块，用于基于光学摄像设备追踪所述至少三个光学反光点的第二位置；

匹配模块，用于基于所述至少三个模型反光点的第一位置和所述至少三个光学反光点的第二位置，匹配所述对象三维模型和所述对象实体的位姿。