[发明专利]自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202111540181.3 | 申请日: | 2021-12-16 |
公开(公告)号: | CN114296452A | 公开(公告)日: | 2022-04-08 |
发明(设计)人: | 李谦 | 申请(专利权)人: | 华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 李妙芬 |
地址: | 201100 上海市闵*** | 国省代码: | 上海;31 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | |||
搜索关键词: | 自动 泊车 路径 规划 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
本发明公开了一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机存储介质,该方法包括:获得待规划路径所在场所的平面环境信息,并基于所述平面环境信息确定第一规划路线;其中,所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位;对第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化,使得优化后的转弯路段满足曲率连续;将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整,得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线;本发明实施例的路径规划过程中约束简单,能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域,尤其涉及一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的快速发展,汽车的智能化需求也越来越来高。由于市场需求和技术发展,自动泊车技术的应用越来越普遍,但当前自动泊车技术还存在很多问题。AVP(automated valet parking,自动泊车)能有效减少由于驾驶员操作失误造成的刮擦,能提高停车场利用效率,解决驾驶员找车位难等问题。但是由于停车场结构复杂,停车位数量多,道路较窄,也就造成AVP系统中路径规划比较难的问题,路径规划速度慢等问题,影响车辆自动泊车功能的使用。
发明内容
本发明实施例提供一种自动泊车路径规划方法、设备及计算机可读存储介质,其能有效提高路径规划速度、降低路径规划难度。
第一方面,本发明实施例提供一种自动泊车路径规划方法,其包括:
获得待规划路径所在场所的平面环境信息,并基于所述平面环境信息确定第一规划路线;其中,所述平面环境信息包括车辆的当前位置和目标车位;
对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化,使得优化后的转弯路段满足曲率连续;
将所述优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整,得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线。
作为上述方案的改进,所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化,使得优化后的转弯路段满足曲率连续之前,还包括:
对所述第一规划路线进行道路中心约束,使得约束后的第一规划路线位于所在道路的中线。
作为上述方案的改进,所述基于所述平面环境信息确定第一规划路线,包括:基于所述平面环境信息,调用CAD以所述车辆的当前位置为起点,选定的空闲的目标车位为终点,绘制所述第一路线规划。
作为上述方案的改进,所述对所述第一规划路线中的转弯路段依所述车辆的转向能力进行优化,使得优化后的转弯路段满足曲率连续,包括:
对所述第一规划路线的转弯路段进行倒圆弧角设置,使得所述第一规划路线中相邻的直线路段通过圆弧连接;其中,相邻的直线路段之间圆弧的半径大于所述车辆的最小转完半径;
将所述第一规划路线中的圆弧替换为过渡曲线;其中,所述第一规划路线中相邻的直线路段与过渡曲线之间曲率连续,且所述过渡曲线的曲率半径大于所述车辆的最小转完半径。
作为上述方案的改进,所述过渡曲线为B样条曲线或者B样条曲线与所述圆弧的组合。
作为上述方案的改进,所述第一规划路线以CAD格式文件存储;
则,所述将优化后的第一规划路线中的各路线元素的存储顺序依车辆行进方向进行调整,得到用于所述车辆自动泊车的第二规划路线,包括:
将优化后的第一规划路线转换为DXF格式,并按照图形类型存储为多个路线元素;其中,所述路线元素包括直线路段元素、过渡曲线元素以及参考圆弧元素;
分别对所述路线元素进行插值处理;
对插值后的所述路线元素的各点的存储顺序进行调整,得到所述第二规划路线。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司,未经华人运通(上海)自动驾驶科技有限公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202111540181.3/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。