[发明专利]一种基于单目视觉可变换抓取方式的六指机械手

权利要求书

1.一种基于单目视觉可变换抓取方式的六指机械手，其特征在于，包括：六根机械手指(1)、机械手掌(2)和机械手腕(3)；所述机械手指(1)设有六个指部舵机(19)用于驱动机械手指(1)进行抓取；所述机械手掌(2)上设有六台掌部舵机(14)，可根据单目相机(16)获取的目标形状，控制六根机械手指(1)快速切换合适的抓取方式；所述机械手腕(3)拥有三个自由度，可实现机械手腕(3)绕x、y、z轴的旋转。

2.根据权利要求1所述的机械手指(1)，其特征在于，包括：指部舵机架(18)、指部舵机(19)、第一连杆(21)、第二连杆(29)、手指连杆(23)和夹持部(26)；所述第一连杆(21)与指部舵机轴(20)连接，与所述手指连杆(23)通过第一铰链(22)连接；所述第二连杆(29)与所述指部舵机架(18)通过第二铰链(30)连接，与所述手指连杆(23)通过第三铰链(24)连接；所述手指连杆(23)与所述夹持部(26)通过第四铰链(28)连接；所述指部舵机(19)固定于所述指部舵机架(18)上，用于驱动所述第一连杆(21)绕所述指部舵机轴(20)转动，带动所述第二连杆(29)绕第二铰链(30)转动，以使所述手指连杆(23)与所述夹持部(26)沿所述机械手掌(2)内部转动；所述手指连杆(23)与所述夹持部(26)间设有弹簧(25)，可使夹持部(26)顺应目标表面绕第四铰链(28)被动转动，以使所述夹持部(26)其更贴合目标表面，增加夹持面积。

3.根据权利要求2所述的夹持部(26)，其特征在于：所述夹持部(26)上安装有防滑胶垫(27)；所述防滑胶垫(27)为橡胶材质可减小对目标的冲击力；所述防滑胶垫(27)设有防滑纹路(32)和V形槽(31)；所述防滑纹路(32)的横截面为锯齿形可提高摩擦系数，防止目标滑落；所述V形槽(31)可对圆柱形物体起到定心稳固的作用。

4.根据权利要求1所述的机械手掌(2)，其特征在于，包括：单目相机(16)、六台掌部舵机(14)和手掌架(15)；所述单目相机(16)固定于所述手掌架(15)掌心处，用于获取目标的形状和位姿信息；所述掌部舵机(14)固定于所述手掌架(15)端部，与指部舵机架转轴(17)连接，用于驱动机械手指(1)绕指部舵机架转轴(17)转动，以控制机械手指(1)间相互组合，从而获得不同的抓取方式。

5.根据权利要求1所述的机械手腕(3)，其特征在于，包括：十字轴(9)、上臂(10)、下臂(7)、法兰(4)、第一腕部舵机(12)、第二腕部舵机(8)、第三腕部舵机(11)、第一皮带轮(13)和第二皮带轮(5)；所述十字轴(9)的一轴与所述上臂(10)连接，另一轴与所述下臂(7)连接；所述第一腕部舵机(12)固定于所述上臂(10)，通过所述第一皮带轮(13)驱动所述上臂(10)绕所述十字轴(9)其一轴转动；所述第二腕部舵机(8)固定于所述下臂(7)，通过所述第二皮带轮(5)驱动所述下臂(7)绕所述十字轴(9)其另一轴转动；所述第三腕部舵机(11)固定于所述下臂(7)，通过齿轮(6)驱动所述法兰(4)转动；所述法兰(10)与机械手掌(2)固定连接。