[发明专利]用于更新导航地图的系统和方法

说明书

提供了用于基于使用至少一个传感器来更新导航地图的系统和方法。在一个方面中，一种用于自主车辆的控制系统，包括：处理器以及计算机可读存储器，其被配置为使处理器：从位于自主车辆上的至少一个传感器接收指示自主车辆的驾驶环境的输出，检索用于驾驶自主车辆的导航地图，以及检测至少一个传感器的输出与导航地图之间的一个或多个不一致性。计算机可读存储器还被配置为使处理器：响应于检测到一个或多个不一致性，基于至少一个传感器的输出触发驾驶环境的绘制，基于绘制的驾驶环境更新导航地图，以及使用经更新的导航地图驾驶自主车辆。

技术领域

所描述的技术总体涉及用于自主驾驶的系统和方法，更具体地，涉及使用传感器数据更新导航地图的系统和方法。

背景技术

在自主驾驶系统中，对周围驾驶环境和交通参与者的准确感知和预测对于自主车辆或主车辆的控制做出正确且安全的决策至关重要。自主车辆的驾驶可以依靠详细的地图来提供足够准确的路线信息，这些信息可用于选择导航路线。随着驾驶环境的改变，导航地图可能会过时。依靠不准确的导航地图进行自主驾驶可能是危险的。因此，期望基于在驾驶时从传感器接收的数据来更新导航地图，以减少导航地图中的不准确性。

发明内容

一个发明方面是一种用于自主车辆的控制系统，包括：处理器；以及计算机可读存储器，其与所述处理器通信，并且存储在其上有计算机可执行指令，使所述处理器：从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收指示所述自主车辆的驾驶环境的输出，检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图，检测所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性，响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的输出触发所述驾驶环境的绘制，基于绘制的驾驶环境更新所述导航地图，以及使用经更新的导航地图驾驶所述自主车辆。

所述一个或多个不一致性的检测可以是使用异常检测模块来执行的，并且所述驾驶环境的绘制是使用实时绘制模块来执行的，并且所述实时绘制模块可以比所述异常检测模块更为计算密集。

所述触发所述驾驶环境的绘制还可以响应于确定检测到的不一致性的数目大于不一致性的阈值的数目。

所述存储器上还存储有计算机可执行指令，使所述处理器：响应于检测到的不一致性的数目小于所述不一致性的阈值的数目，避免触发所述驾驶环境的绘制，以及使用检索到的导航地图驾驶所述自主车辆。

所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，使所述处理器：检测所述至少一个传感器的输出中的一个或多个校准不一致性。

所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的一个或多个校准不一致性所导致的，以及响应于确定所述至少一个传感器的输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性是由于检测到的一个或多个校准不一致性所导致的，避免触发所述驾驶环境的绘制。

所述存储器上还可以存储有计算机可执行指令，以使所述处理器：确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据以用于所述导航地图的更新。

所述确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据可以包括：确定包括所述新地图数据和所述导航地图之间的一致性测量的第一参数，以及确定指示所述新地图数据是否为所述自主车辆提供了足够的可驾驶空间的第二参数。

所述确定所述驾驶环境的绘制是否已经生成了足够的新地图数据可以包括：将所述第一参数与第一参数阈值进行比较，将所述第二参数与第二参数阈值进行比较，以及响应于所述第一参数大于所述第一参数阈值以及所述第二参数大于所述第二参数阈值，确定所述驾驶环境的绘制已经生成了足够的新地图数据。