[发明专利]一种输电通道实时树障分析方法及激光雷达系统

权利要求书

1.一种输电通道实时树障分析激光雷达系统，其特征在于，包括机载作业子系统、地面控制子系统以及地面基准站，所述机载作业子系统包括飞行平台和激光雷达模块，所述激光雷达模块包括激光扫描仪、组合导航单元、嵌入式系统以及数传模组A，所述地面控制子系统包括飞控模组以及与所述数据模组A连接的数传模组B，所述飞控模组与所述飞行平台信号连接，所述地面基准站与所述数传模组A连接。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其特征在于，所述地面控制子系统还设有展示模组，用于输出展示实时树障分析结果并存储实时树障分析结果相关数据。

3.一种输电通道实时树障分析方法，基于权利要求2所述的激光雷达系统,其特征在于，包括：

S1：采集空间测距数据和作业时激光雷达的姿态及位置数据；

S2：将所述空间测距数据与所述姿态及位置数据进行数据融合，实时解算得到真彩色激光点云数据；

S3：对得到的所述真彩色激光点云数据在嵌入式系统中进行自动分类；

S4：根据分类的结果，实时计算电力线下方与障碍物的垂直距离，并生成树障分析结果。

4.根据权利要求3所述的树障分析方法，其特征在于，所述数据融合是按时间线性插值计算，根据所述空间测距数据采集的时间点，将所述姿态及位置数据与所述空间测距数据对应。

5.根据权利要求3所述的树障分析方法，其特征在于，步骤S3中，所述分类是根据所述空间测距数据将真彩色激光点云数据实时分类为电力线,塔杆和电力线下障碍物三个类别。

6.根据权利要求3所述的树障分析方法，其特征在于，步骤S4中，还包括根据实时计算得到的电力线与下方障碍物之间垂直距离判断是或否小于预设值，若小于预设值则标注为危险点。

7.根据权利要求3所述的树障分析方法，其特征在于，在步骤S4之后，将真彩色激光点云数据或生成的树障分析结果，实时转化为视频流或图片流数据并发送至地面控制子系统。

8.根据权利要求3-7任一所述的树障分析方法，其特征在于，步骤S1中，还包括实时获取地面基准站发送的高精度定位修正信息，根据所述定位修正信息修正所述姿态及位置数据。