[发明专利]定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

第二设备接收来自第一设备的目标图像；

所述第二设备构建所述目标图像对应的拓扑结构描述向量；所述拓扑结构描述向量用于指示图像中的多个对象、以及所述多个对象之间的相对位置关系；

所述第二设备利用所述目标图像对应的拓扑结构描述向量对预设的图像集进行筛选，得到第二候选图像集；

所述第二设备基于所述目标图像的特征描述子信息以及所述第二候选图像集中的图像的特征描述子信息，计算得到所述目标图像对应的位置和朝向；所述特征描述子信息用于指示图像中包含特征点的区域；

所述第二设备向所述第一设备发送所述目标图像对应的位置和朝向；

其中，所述第二设备利用所述目标图像对应的拓扑结构描述向量对预设的图像集进行筛选，得到第二候选图像集，包括：

所述第二设备获取所述预设的图像集中的图像的拓扑结构描述向量；当所述目标图像对应的拓扑结构描述向量与所述预设的图像集中的图像的拓扑结构描述向量的第一相似度大于第一阈值时，所述第二设备提取所述第一相似度大于第一阈值时对应的所述预设的图像集中的图像，得到所述第二候选图像集；

或者，所述第二设备构建所述目标图像对应的图像特征描述符向量；其中，所述图像特征描述符向量用于指示所述特征描述子信息属于多个类中的一个类的数量；所述多个类是由所述目标图像中的特征描述子信息的聚类构成的；所述第二设备利用所述目标图像对应的图像特征描述符向量对所述预设的图像集进行筛选，得到第一候选图像集；所述第二设备利用所述目标图像对应的拓扑结构描述向量对所述第一候选图像集进行筛选，得到所述第二候选图像集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备构建所述目标图像对应的拓扑结构描述向量，包括：

所述第二设备获取所述目标图像对应的语义信息；所述语义信息用于指示所述目标图像中的多个对象、以及所述多个对象的位置；

所述第二设备基于所述语义信息构建所述目标图像对应的拓扑结构描述向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备构建所述目标图像对应的图像特征描述符向量，包括：

所述第二设备获取所述目标图像对应的特征描述子信息；

所述第二设备利用所述目标图像对应的特征描述子信息，构建所述目标图像对应的图像特征描述符向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设备利用所述目标图像对应的图像特征描述符向量对所述预设的图像集进行筛选，得到第一候选图像集，包括：

所述第二设备获取所述预设的图像集中的图像对应的图像特征描述符向量；

当所述目标图像对应的图像特征描述符向量与所述预设的图像集中的图像对应的图像特征描述符向量的第二相似度大于第二阈值时，所述第二设备提取所述第二相似度大于第二阈值时对应的所述预设的图像集中的图像，得到所述第一候选图像集。