[发明专利]激光设备输出功率的控制方法、装置、计算机设备及介质

权利要求书

1.一种激光设备输出功率的控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻激光设备的传感器输出的测量数据；其中，所述测量数据包括三维方向上的高低位数据；

对所述测量数据进行解析，得到当前时刻所述传感器测量的加速度和角度，并将所述加速度、所述角度输入至预置的卡尔曼滤波模型中，得到当前时刻所述激光设备运动速度的先验估计值和后验估计值；其中，所述卡尔曼滤波模型的状态变量包括激光设备的运动速度以及加速度；

根据所述先验估计值、所述后验估计值控制当前时刻所述激光设备的实际输出功率；具体的，获取所述先验估计值与所述后验估计值的比值；根据所述比值控制当前时刻所述激光设备的实际输出功率。

2.根据权利要求1所述的激光设备输出功率的控制方法，其特征在于，在所述获取当前时刻激光设备的传感器输出的测量数据之前，还包括：

预先设置传输所述测量数据的波特率并对所述波特率进行初始化。

3.根据权利要求1所述的激光设备输出功率的控制方法，其特征在于，所述对所述测量数据进行解析，得到当前时刻所述传感器测量的加速度和角度，包括：

获取所述测量数据的校验和；

若所述测量数据与所述校验和相匹配，根据所述测量数据生成当前时刻所述传感器测量的加速度和角度。

4.根据权利要求1所述的激光设备输出功率的控制方法，其特征在于，所述将所述加速度、所述角度输入至所述卡尔曼滤波模型中，得到当前时刻所述激光设备运动速度的先验估计值和后验估计值，包括；

根据所述角度、所述加速度生成所述激光设备的净加速度；

获取上一时刻所述激光设备的实时速度；

根据所述实时速度、所述净加速度构建当前时刻所述卡尔曼滤波模型的状态变量；

根据所述状态变量生成当前时刻所述激光设备运动速度的先验估计值和后验估计值。

5.根据权利要求4所述的激光设备输出功率的控制方法，其特征在于，所述根据所述角度、所述加速度生成所述激光设备的净加速度，包括：

对所述角度进行四元数转换，得到转换后的四元数；

根据所述转换后的四元数对所述激光设备的重力加速度进行投影，得到投影后的重力加速度；

根据所述加速度、所述投影后的重力加速度生成所述激光设备的净加速度。

6.一种激光设备输出功率的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取当前时刻激光设备的传感器输出的测量数据；其中，所述测量数据包括三维方向上的高低位数据；

第一输入单元，用于对所述测量数据进行解析，得到当前时刻所述传感器测量的加速度和角度，并将所述加速度、所述角度输入至预置的卡尔曼滤波模型中，得到当前时刻所述激光设备运动速度的先验估计值和后验估计值；其中，所述卡尔曼滤波模型的状态变量包括激光设备的运动速度以及加速度；

第一控制单元，用于根据所述先验估计值、所述后验估计值控制当前时刻所述激光设备的实际输出功率；具体的，获取所述先验估计值与所述后验估计值的比值；根据所述比值控制当前时刻所述激光设备的实际输出功率。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述的激光设备输出功率的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的激光设备输出功率的控制方法。