[发明专利]一种悬挂式巡检机器人的走行装置

权利要求书

1.一种悬挂式巡检机器人的走行装置，其特征在于，包括：走行架单元、走行轮组单元和磁吸转向机构；

所述走行轮组单元和所述磁吸转向机构均设置在所述走行架单元上；

所述走行架单元能够借助于所述走行轮组单元在空中轨道梁内走行；

所述走行架单元能够借助于所述走行轮组单元和所述磁吸转向机构平稳转向通过空中轨道梁内的道岔分路；

其中，所述磁吸转向机构包括：左侧磁吸抬升组件、左侧转向偏移组件、右侧磁吸抬升组件和右侧转向偏移组件；

所述左侧磁吸抬升组件和所述右侧磁吸抬升组件对称固定设置在所述走行架单元上，并能够分别与轨道梁顶部之间构成磁吸力，分别用以克服左侧和右侧的所述走行轮组单元在道岔口架空时的下沉力；

所述左侧转向偏移组件和所述右侧转向偏移组件分别设置在所述走行架单元两侧；

所述左侧转向偏移组件能够与空中轨道梁的左侧内壁之间产生磁吸牵引力，用以将走行架单元往左侧牵引；

所述右侧转向偏移组件能够与空中轨道梁的右侧内壁之间产生磁吸牵引力，用以将走行架单元往右侧牵引；

所述走行轮组单元包括：多组走行轮；

每一组走行轮均对称设置在所述走行架单元的两侧；

所述走行架单元上还设有驱动装置；

所述驱动装置分别与每一组所述走行轮驱动连接；

所述走行架单元能够借助于悬挂减振装置连接巡检主机；

巡检主机与所述驱动装置控制连接，并能够控制所述驱动装置带动所述走行轮在空中轨道梁内走行；

所述左侧磁吸抬升组件和所述右侧磁吸抬升组件的结构相同；

所述左侧转向偏移组件和所述右侧转向偏移组件的结构相同；

所述左侧磁吸抬升组件包括：可折叠竖直悬臂、第一可控磁吸产生装置和第一测距装置；

所述可折叠竖直悬臂的一端固定设置在所述走行架单元的左侧；

所述可折叠竖直悬臂的另一端固定设置所述第一可控磁吸产生装置和所述第一测距装置；

所述可折叠竖直悬臂、所述第一可控磁吸产生装置和所述第一测距装置均与所述巡检主机控制连接。

2.根据权利要求1所述的走行装置，其特征在于，

所述可折叠竖直悬臂能够可控折叠或展开；

当所述可折叠竖直悬臂展开时，位于所述可折叠竖直悬臂一端的所述第一可控磁吸产生装置和所述第一测距装置均能够接近轨道梁的顶部；

所述第一测距装置能够实时测定所述第一可控磁吸产生装置与轨道梁顶部之间的距离。

3.根据权利要求2所述的走行装置，其特征在于，

所述走行架单元还包括：走行架和多组走行轴；

多组所述走行轴均设置在所述走行架上，并与所述驱动装置连接；

多组走行轮就分别对应设置在所述多组走行轴上；

所述驱动装置能够通过所述多组走行轴驱动所述多组走行轮转动。

4.根据权利要求3所述的走行装置，其特征在于，

所述左侧转向偏移组件设置在所述走行架的左侧或所述走行轴的末端；

所述左侧转向偏移组件包括：第二可控磁吸产生装置和第二测距装置；

所述第二可控磁吸产生装置和所述第二测距装置均与所述巡检主机控制连接。

5.根据权利要求4所述的走行装置，其特征在于，

所述第二可控磁吸产生装置和所述第二测距装置设置在所述走行架的左侧，或设置在所述走行轴的左侧端；

当所述第二可控磁吸产生装置和所述第二测距装置设置所述走行轴的左侧端时，所述第二可控磁吸产生装置和所述第二测距装置还与位于左侧的走行轮的左侧面连接。

6.根据权利要求5所述的走行装置，其特征在于，

所述第二测距装置能够实时测定所述第二可控磁吸产生装置与轨道梁左侧壁之间的距离；

所述巡检主机能够控制所述第二可控磁吸产生装置与轨道梁左侧壁之间产生磁吸力，用以牵引所述走行架向左侧转向偏移；

当所述走行架向左侧偏移时，所述右侧磁吸抬升组件与轨道梁顶部之间构成磁吸力，用以克服右侧的所述走行轮组单元在道岔口架空时的下沉力。