[发明专利]一种基于车路协同的路侧感知融合系统及优化方法

说明书

一种基于路侧感知融合系统的优化方法，将车端定位(车端高精度GNSS、惯导或高精度地图组合定位)作为定位真值基于车路协同方式发送至路侧单元，通过比对路侧感知设备获取的车辆定位值与车端基于车路协同方式反馈的定位真值来确定路侧感知设备感知的准确性。当二者差值在一定范围内时，利用因子图定位的方法基于车端定位数据对路侧感知设备所感知的全部目标定位进行修正，提高路侧感知设备感知道路目标数据精度，也将修正信息通过路侧边缘计算单元发送至云平台；当差值超出设定误差允许范围时，向平台端上报数据异常预警，实现对路侧感知数据的监测。本发明在车路协同条件下，利用因子图方法对路侧感知设备获取的数据误差进行修正，保证路侧感知设备获取数据的精准度。

技术领域

本发明涉及车路协同路侧感知融合领域，具体涉及一种基于车路协同的路侧感知融合系统及优化方法。

背景技术

车路协同技术是指采用先进的无线通信和新一代互联网技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。

目前对于自动驾驶车辆的定位精度要求越来越高，随着高感知精度的路侧设备大规模安装，其感知精度直接关系到智能网联车辆对盲区障碍物的感知。但在实际情况中由于前期标定不准确、安装不牢固、风吹等因素造成感知设备的角度有些许偏差，对感知数据的精度造成较大影响，导致传感器在感知道路目标位置时存在一定的偏差。

考虑到一般智能网联车辆均具有高精度定位能力，为解决上述问题，本发明提出一种基于车路协同的路侧感知融合优化方法，以提升、监测路侧感知设备对外广播数据的精度。

已有专利的一些情况：

专利：基于车路协同与高精度定位融合的车辆定位方法与装置(专利申请号：202011548379.1)，提出利用车路协同技术，考虑高精度卫星导航和惯导的缺点，在某些道路复杂或不利于卫星定位的场景，可在一定距离内增加一下特定的锚点，以此来实现全路况车辆的高精定位。该方法只适用设置锚点标识的路段，对于未设置锚点标识的路段无法利用该方法实现车辆的高精定位。

专利:定位的方法和装置、车辆、辅助定位系统(专利申请号：201911241849.7)，提出在位置发射器发射范围内发射位置信息，根据位置信息预留的当前地理位置以及车辆的行驶信息获取车辆当前的位置，进行车辆的精准定位。该方法只有在位置发射器连续部署且需保证车辆行驶过程中均处在发射器部署的范围内方可进行精准定位。

专利:自动驾驶高精定位与路径规划方法(申请专利号：201911027832.1)，提出在不同道路场景下(城市道路及高速不同场景)部署RSU(RSU外壳应涂有矩形鲜艳彩色标识，同时充当光学定位的靶点)，利用PCM光学测距，用仰角测量和方位角测量来实现车辆的精准定位。

可以看出现有技术均未解决全路段路侧感知设备因标定、长时间传感器轻微位移造成的感知数据精度误差变化，从而造成提供给网联车辆周边道路环境感知数据偏差的问题。

发明内容

根据背景技术提出的问题，本发明为了解决路侧感知设备因标定、长时间传感器轻微位移造成的感知数据精度误差变化，从而造成提供给网联车辆周边道路环境感知数据偏差的技术难点，提出了一种基于车路协同的路侧感知融合优化方法。

因车端普遍具备高精度GNSS、惯导或高精度地图组合定位能力，其定位精度较高，故可将车端定位作为真值基于车路协同方式发送至路侧单元，通过比对路侧感知设备获取的车辆定位值与车端基于车路协同方式反馈的定位真值来确定路侧感知设备感知的准确性。当二者差值在一定范围内时，利用因子图定位的方法基于车端定位数据对路侧感知设备所感知的全部目标定位进行修正，提高路侧感知设备感知道路目标数据精度，也将修正信息通过路侧边缘计算单元(MEC)发送至云平台；当差值超出设定误差允许范围时，向平台端上报数据异常预警，实现对路侧感知数据的监测。