[发明专利]用于塔式起重机的检测装置和塔式起重机

权利要求书

1.一种用于塔式起重机的检测装置，其特征在于，包括：

引导光源，设置在所述塔式起重机的吊钩处，所述引导光源的发光面垂直地面向上设置；

图像采集设备，设置在所述塔式起重机的变幅小车上，所述图像采集设备被配置成朝向所述吊钩采集图像；以及

控制器，被配置成：

获取所述图像采集设备采集的图像，其中所述图像包含所述引导光源的图像；

获取所述塔式起重机的吊绳的长度、所述吊绳与所述变幅小车的连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息和所述图像采集设备的焦距；

确定所述图像中所述引导光源所形成的光斑的几何中心的像素坐标、像素点的长度和像素点的宽度；以及

根据所述吊绳的长度、所述连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息、所述焦距、所述像素坐标、所述像素点的长度和所述像素点的宽度确定所述吊钩的偏转角度。

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述像素坐标被定义为(u，v)；

其中，n为所述光斑中所有像素点的个数，i为所述光斑中的第i个像素点。

3.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述根据所述吊绳的长度、所述连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息、所述焦距、所述像素坐标、所述像素点的长度和所述像素点的宽度确定所述吊钩的偏转角度包括：

根据所述吊绳的长度、所述连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息、所述焦距、所述像素坐标、所述像素点的长度和所述像素点的宽度查询预设表格，以确定所述偏转角度，其中所述预设表格中存储有所述吊绳的长度、所述连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息、所述焦距、所述像素坐标、所述像素点的长度、所述像素点的宽度和所述偏转角度之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述吊绳的长度、所述连接处的位置信息、所述图像采集设备的位置信息、所述焦距、所述像素坐标、所述像素点的长度、所述像素点的宽度和所述偏转角度之间的对应关系满足：

其中，

θ为所述偏转角度，dx为所述像素点的长度，dy为所述像素点的宽度，(u，v)为所述像素坐标，f为所述焦距，x₀为所述连接处在垂直于所述塔臂且平行于地面的方向上与所述图像采集设备之间的距离，y₀为所述连接处在平行于所述塔臂的方向上与所述图像采集设备之间的距离，L为所述吊绳的长度。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述引导光源设置在所述吊钩与所述吊绳的连接处。

6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述引导光源为红外引导光源，所述红外引导光源被配置成发出红外光线。

7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述红外引导光源为主动式红外引导光源。

8.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述图像采集设备为红外相机。

9.根据权利要求8所述的检测装置，其特征在于，还包括滤光片，所述滤光片设置在所述红外相机上，所述滤光片被配置成过滤杂散光。

10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述滤光片的波长与所述红外引导光源的最强发光波长和所述红外相机的最强感应波长相等。

11.一种塔式起重机，其特征在于，包括：

吊钩；

吊绳；

变幅小车；以及

根据权利要求1至10中任意一项所述的用于塔式起重机的检测装置。