[发明专利]一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法

权利要求书

1.一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，为方程f(x)选择合适的参数；

步骤2，目标跟踪算法返回电机一次操作要连续转动的步数mx；

步骤3，判断mx是否大于2s，若mx大于2s，使用n(x)计算速度数组array，若mx小于等于2s，使用f(x)计算速度数组array；

步骤4，将mx和速度数组array传入电机驱动；

步骤5，电机驱动得到mx和array后，开始控制电机，已经连续转动的步数x的初始值为0；

步骤6，将x加1；

步骤7，判断x是否大于mx，若已经大于，则驱动停止控制电机，若小于则继续转动；

步骤8，以x为序号，在数组array中找到相对应的速度值array[x]；

步骤9，得到速度值array[x]后，按照方法1000ms / array[x]，转化为定时器的定时时间；

步骤10，定时器时间到达后，控制电机转动1步，然后回到步骤6。

2.根据权利要求1所述的一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法，其特征在于：步骤1中，选择n=250，m=550，t=-0.07，s=80。

3.根据权利要求1所述的一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法，其特征在于：当mx = 2s时，公式如下：

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4.根据权利要求1所述的一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法，其特征在于：当mx 2s时，公式如下：

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5.根据权利要求3-4所述的一种针对目标跟踪通过速度控制实现云台平滑转动的方法，其特征在于：步进电机的速度f(x)单位为Hz(每s转动f(x)步)，x为电机一次操作已经连续转动的步数。