[发明专利]一种目标检测系统及获取方法

权利要求书

1.一种目标检测系统，其特征在于，包括特征提取模块、特征融合模块和检测模块；

所述特征提取模块用于将当前帧图像像素维度的特征分布到通道维度，并对处理后的图像提取至少三个尺度的特征图，相应获得第1尺度特征图至第N尺度特征图，N为大于2的正整数；

所述特征融合模块用于将当前帧图像的第i尺度特征图至第N尺度特征图融合得到第i融合特征图，根据当前帧图像的第N尺度特征图得到第N融合特征图，i∈[1，N-1]；

所述检测模块用于分别根据当前帧图像的第1融合特征图至第N融合特征图检测目标，获得当前帧图像的检测结果。

2.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述特征提取模块包括预处理子模块，所述预处理子模块用于将当前帧图像按照像素划分为多个单元格，将各个单元格对应位置像素拼接到同一图像中，并将得到的各个图像在通道维度连接，以将当前帧图像像素维度的特征分布到通道维度。

3.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述特征提取模块包括依次连接的多个特征提取子模块，所述特征提取子模块用于将前一特征提取子模块输出的特征图进行提取特征处理和降采样处理，以得到相应尺度的特征图。

4.根据权利要求3所述的目标检测系统，其特征在于，输出第N尺度特征图的特征提取子模块具体用于：对前一特征提取子模块输出的特征图进行提取特征处理，将得到的特征图分别以多个不同大小的核进行池化，并将池化后的各个特征图在通道维度连接，进而对得到的特征图进行降采样处理，输出第N尺度特征图。

5.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述特征融合模块包括第一融合子模块和第二融合子模块；

所述第一融合子模块用于将第N尺度特征图进行处理得到第N预融合特征图，以及将第i+1预融合特征图进行上采样处理得到的特征图与第i尺度特征图在通道维度连接，得到第i预融合特征图；

所述第二融合子模块用于将第1预融合特征图进行降采样处理得到第1融合特征图，以及将第i融合特征图与第i+1预融合特征图在通道维度连接得到的特征图进行降采样处理，得到第i+1融合特征图。

6.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述特征融合模块包括注意力机制子模块，所述注意力机制子模块用于：根据当前帧图像的第i融合特征图与前一帧图像的第i融合特征图对应的隐藏特征，得到当前帧图像第i融合特征图经过通道维度的注意力机制的特征图，并根据经过通道维度的注意力机制的特征图，得到经过像素维度的注意力机制的特征图，以及根据当前帧图像第i融合特征图经过注意力机制的特征图以及前一帧图像第i融合特征图对应的隐藏特征，对当前帧图像第i融合特征图进行提取有效信息处理，将得到的特征图作为进行目标检测的第i融合特征图。

7.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述检测模块具体用于对融合特征图检测目标，获得目标框的(t_x，t_y，t_w，t_h，t_o)，其中，(t_x,t_y)表示预测目标框中心(x_c,y_c)相对于其所在块左上角(c_x,c_y)的偏移量，t_w表示预测目标框宽度与先验目标框宽度的比值，t_h表示预测目标框高度与先验目标框高度的比值，t_o表示预测目标框的置信度，目标框的置信度反映目标框中是否包含目标以及目标框尺寸、位置的准确性。

8.根据权利要求1所述的目标检测系统，其特征在于，所述检测模块具体用于对于第j融合特征图，计算从第j融合特征图检测出的目标框与先验目标框的宽度比值、高度比值，若所得宽度比值和高度比值不满足预设要求，则排除第j融合特征图的该目标框，j∈[1，N]。