[发明专利]三维管道模型标注方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种三维管道模型标注方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据目标管道内壁的点云序列建立目标管道内壁的三维点云模型；根据预设的多个剖切角度分别对三维点云模型进行剖切展开，建立目标管道内壁的可滚动的二维平面展开图；建立可滚动的二维平面展开图的像素点与三维点云模型中的三维点云之间的映射关系；根据可滚动的二维平面展开图内选定二维图形的像素点信息以及映射关系，获得三维点云模型中与选定二维图形对应的选定三维图形的三维点云；根据选定三维图形的三维点云，在三维点云模型中对选定三维图形进行标注。本发明能够避免标注分析时在剖切位置上的缺陷被分开，实现管道缺陷的完整标注。

技术领域

本发明涉及管道技术领域，尤其涉及一种三维管道模型标注方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在管道检测时，通常是通过激光雷达扫射管道内表面，然后通过计算机相关图形算法，构建三维管道模型并对其中的选定结构(例如缺陷)进行标注分析。

现有技术中，可以通过将二维标注映射到三维模型中，实现对三维管道模型的标注。然而，现有的二维标注映射三维模型的映射关系中，二维展开的色谱图对应固定的剖切方向，在一些情况下(如缺陷区域跨越剖切位置)会导致剖切位置上的缺陷被分开，从而不能标注完整的管道缺陷。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种三维管道模型标注方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明提供一种三维管道模型标注方法，包括：

根据目标管道内壁的点云序列建立所述目标管道内壁的三维点云模型；所述点云序列包括若干逐帧排列的二维管道内壁点云，所述二维管道内壁点云包括垂直于管道轴沿多个角度扫描得到的距离值；

根据预设的多个剖切角度分别对所述三维点云模型进行剖切展开，建立所述目标管道内壁的可滚动的二维平面展开图，沿多个剖切角度剖切后形成的剖切线与管道轴线相互平行；建立所述可滚动的二维平面展开图的像素点与所述三维点云模型中的三维点云之间的映射关系；

根据所述可滚动的二维平面展开图内选定二维图形的像素点信息以及所述映射关系，获得所述三维点云模型中与所述选定二维图形对应的选定三维图形的三维点云；

根据所述选定三维图形的三维点云，在所述三维点云模型中对所述选定三维图形进行标注。

可选地，所述根据预设的多个剖切角度分别对所述三维点云模型进行剖切展开，建立所述目标管道内壁的可滚动的二维平面展开图，包括：

基于预设的剖切角度，对所述三维点云模型进行剖切展开，以第一帧二维管道内壁点云中对应剖切角度的二维点云作为坐标原点，以所述三维点云模型中三维点云与所述坐标原点的帧距为横坐标，以所述三维点云模型中三维点云与所述坐标原点之间的相对角度值为纵坐标，建立所述剖切角度对应的所述目标管道内壁的二维平面展开图；

基于预设的多个剖切角度分别对应的所述目标管道内壁的二维平面展开图，建立所述目标管道内壁的可滚动的二维平面展开图；

其中，所述三维点云模型中三维点云与所述坐标原点之间的相对角度值通过以下方式得到：

获取三维点云的角度值；

若所述三维点云的角度值在所述坐标原点对应的剖切角度与360度之间的范围内，则将所述三维点云的角度值减去所述剖切角度，做减后的结果作为所述三维点云与所述坐标原点之间的相对角度值；

若所述三维点云的角度值不在所述坐标原点对应的剖切角度与360度之间的范围内，则将所述做减后的结果加上360度，作为所述三维点云与所述坐标原点之间的相对角度值。