[发明专利]泵车自清洗控制方法、装置及泵车

说明书

本发明提供一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，所述泵车自清洗控制方法包括：接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。本发明可便捷地实现对输送管的清洗，确保了操作安全，在清洗时对泵车所处的环境要求不高，提高了清洗效率。

技术领域

本发明涉及泵车技术领域，尤其涉及一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车。

背景技术

泵车是一种利用泵送装置的泵送作用，将料斗内的混凝土沿着输送管连续输送至指定位置的机械。泵车上设有回转机构、臂架及泵送系统，其中，泵送系统包括泵送装置与输送管，臂架的首端与回转机构连接，泵送装置的一端与料斗连接，另一端与输送管的入口端连接，输送管沿着臂架的延伸方向布置，且输送管的出口端设于臂架的尾端。

在泵车完成泵送作业后，需要对输送管进行清洗。若不及时对输送管中残余的混凝土进行清理，残余的混凝土会在短时间内凝固。这极易造成输送管堵塞，导致输送管出现输送不畅及泵车的油耗增加等问题。

相关技术中，在对输送管进行清洗时，需要先将泵车的各个支腿支撑起，在将臂架的各个节段完全展开后，执行对输送管的清洗作业。这种清洗方式尽管能够确保泵车的稳定性，但是，操作繁琐，占用了较大的场地空间，往往因清洗场地的限制影响到对输送管的清洗效率。

发明内容

本发明提供一种泵车自清洗控制方法、装置及泵车，用以解决或改善现有对泵车上输送管的清洗存在操作繁琐与清洗场地受限的问题。

本发明提供一种泵车自清洗控制方法，包括：

接收对臂架的末端节臂执行展臂动作的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述臂架的末端节臂展开，并伸向所述泵车的车身所在区域的外侧，以及控制所述臂架的除所述末端节臂之外的其它节臂折叠于所述车身的上侧；

接收对泵送装置执行泵送动作的第二输入；

响应于所述第二输入，控制泵送装置启动，以驱动料斗内的清洗液沿着输送管的延伸方向泵送。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的上侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动第一角度，以使得所述末端节臂位于所述车身所在区域的外侧。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，在接收到所述第一输入之前，若所述臂架处于折叠状态，且所述末端节臂折叠于所述臂架的倒数第二节臂的下侧，则所述控制所述臂架的末端节臂展开的步骤，包括：

控制所述倒数第二节臂相对于所述臂架的倒数第三节臂向上转动第二角度，直至所述倒数第二节臂相对于水平面向上倾斜的角度达到第二预设角度；控制所述末端节臂相对于所述倒数第二节臂转动至所述车身所在区域的外侧；控制所述倒数第二节臂相对于所述倒数第三节臂向下转动所述第二角度，以使得所述倒数第二节臂折叠于所述倒数第三节臂上。

根据本发明提供的一种泵车自清洗控制方法，所述末端节臂相对于水平面向上倾斜，且倾斜角度达到第一预设角度；和/或，所述第二预设角度大于arcsin(l₁/l₂)；所述末端节臂的长度为l₁，所述倒数第二节臂的长度为l₂。