[发明专利]一种基于影像采集的机器人行走避障系统

说明书

本发明公开了一种基于影像采集的机器人行走避障系统，包括：影像采集模块，所述影像采集模块包括安装在机器人上的多个高清摄像头，其用于采集机器人行走时的前后的影像信息；障碍分析模块，所述障碍分析模块接收机器人行走时的前后的影像信息并对其进行分析生成障碍物信息，距离测量模块，所述距离测量模块接收到障碍物信息后运行进行障碍物的距离测量得到障碍物距离，得到实测距离信息；环境采集模块，所述环境采集模块用于采集机器人行走的环境信息，行走环境信息包括环境亮度信息与环境温度信息。本发明更好控制机器人进行避障行走，大大减少了机器人撞击到障碍物的状况发生。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种基于影像采集的机器人行走避障系统。

背景技术

服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备，主要以服务机器人和危险作业机器人应用需求为研究重点，研究设计方法、制造工艺、智能控制和应用系统集成等共性基础技术，机器人在行走过程中，需要使用到避障系统，来让机器人规避其行走路途上的障碍物，避免机器人桩基到障碍物导致的机器损坏。

现有的避障系统，分析的障碍物和障碍物距离都不够准确，导致机器人容易撞击到障碍物，给避障系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种基于影像采集的机器人行走避障系统。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有的避障系统，分析的障碍物和障碍物距离都不够准确，导致机器人容易撞击到障碍物，给避障系统的使用带来了一定的影响，因此，提出一种基于影像采集的机器人行走避障系统，提供了一种基于影像采集的机器人行走避障系统。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明包括：影像采集模块，所述影像采集模块包括安装在机器人上的多个高清摄像头，其用于采集机器人行走时的前后的影像信息；障碍分析模块，所述障碍分析模块接收机器人行走时的前后的影像信息并对其进行分析生成障碍物信息，障碍物信息包括第一路障物信息、第二路障物信息、第三路障物信息与积水障碍信息；距离测量模块，所述距离测量模块接收到障碍物信息后运行进行障碍物的距离测量得到障碍物距离，得到实测距离信息，实测距离信息包括第一距离信息、第二距离信息、第三测距信息与第四测距信息；环境采集模块，所述环境采集模块用于采集机器人行走的环境信息，行走环境信息包括环境亮度信息与环境温度信息；数据接收模块，所述数据接收模块用于接收障碍物信息、实测距离信息与行走环境信息，并将障碍物信息、实测距离信息与行走环境信息发送到数据处理模块；数据处理模块，所述数据处理模块接收到障碍物信息、实测距离信息与行走环境信息后，对障碍物信息进行处理，生成继续行走信息、避障行走信息、绕行信息与第一停止行走信息，对实测距离信息进行处理生成距离警报信息，对行走环境信息进行处理生成补光行走信息与第二停止行走信息；总控模块，所述总控模块用于控制信息发送模块将避障行走信息、绕行信息、第一停止行走信息、距离警报信息、补光行走信息与第二停止行走信息发到机器人控制模块；机器人控制模块，所述机器人控制模块用于根据接收到通知信息对机器人发送不同的行走控制指令。

进一步在于，所述障碍分析模块对机器人行走时的前后的影像信息并对其进行分析生成障碍物信息的具体过程如下：

步骤一：提取出影像信息，从中提取出一张高清照片信息，之后从高清照片信息进行道路颜色提取，获取到道路颜色并获取到其面积大小信息，将其面积标记为T；

步骤二：再从高清照片中提出其他颜色信息，并将提取颜色的面积标记为Qi，i为非道路颜色的数量，i为1……n；

步骤三：通过公式Qi/T＝Qti_比，依次计算出其他颜色信息Q1到Qi和道路颜色面积大小信息T之间的比值得到Qt1_比到Qti_比；