[发明专利]一种应用于激光传感器的条形码及其检出方法

权利要求书

1.一种应用于激光传感器的条形码，其特征在于，包括：

第一反射条以及第二反射条，第一反射条的反射率小于第二反射条的反射率；

多个第一反射条与多个第二反射条间隔且交错排列形成所述条形码；

所述条形码包括依次排列的ID位、起始位、中间位以及结束位，其中；

所述ID位为一个所述第一反射条，

所述起始位为一个所述第二反射条和一个所述第一反射条，

所述中间位为多个所述第二反射条与多个所述第一反射条间隔，

所述结束位为一个所述第二反射条。

2.根据权利要求1所述的应用于激光传感器的条形码，其特征在于：所述中间位为10个反射条对应一个2位的十进制编码，所述反射条是由所述第二反射条与所述第一反射条依次间隔设置。

3.一种应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于，包括：

根据权利要求1-2任一所述的应用于激光传感器的条形码，所述条形码粘贴在设备上并被工业机器人上的激光传感器检出，其检出方法为：

S1，在工业机器人上预设线段长度、反射条的数量、对应设备的编码；

S2，工业机器人的激光传感器在运行过程中不断扫描，对每一帧激光帧提取符合预设线段长度的连续线段，将提取的连续线段作为后续检测的候选线段；

S3，在每一个候选线段中，依次检测第二反射条和第一反射条；

S4，判断检测的反射条的数量是否达到预设的反射条的数量，当检测到的数量达到了预设的反射条的数量，计算每一个反射条的宽度；当检测到的数量没有达到预设的反射条的数量，返回S3；

S5，得到每一条反射条的宽度后，通过ITF编码规则，解析该反射条串是否为一个有效的条形码；

S6，如果是一个有效的条形码，则输出编码；如果不是一个有效的条形码，返回S2。

4.根据权利要求3所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：在S2中，判断是否遍历所有的线段，如果遍历了所有的线段，则进行S3；如果还没有遍历所有的线段，则继续进行线段的遍历。

5.根据权利要求3所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：在S3中，检测完反射条后，统计该反射条中的所有激光点云的平均反射强度I。

6.根据权利要求5所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：使用双阈值检测连续多个反射条，第二反射条向第一反射条过渡的阈值为0.5×I，第一反射条向第二反射条过渡的阈值为1.2×I。

7.根据权利要求3所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：在S4中，使用分支限界算法计算每一个反射条的宽度。

8.根据权利要求7所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：

S41，将检出的N个反射条投影到一维坐标轴上，线段最左边的激光点位置对应的投射点为坐标原点；

S42，提取每一条反射条的质心，在一维坐标轴上标识为X；

S43，将预设的对应设备的编码投影到一维坐标轴上，标识编码的中心为O；

S44，从第一个反射条开始，遍历到最后一个反射条；

S45，计算每一个编码的中心O与对应反射条的质心X的残差，总残差最小的一组反射条即为该反射条的最优宽度。

9.根据权利要求8所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：在S44中，搜索空间是深度为n的二叉树，二叉树从根节点到叶子节点的每一级分别对应条形码的第一条到最后一条。

10.根据权利要求9所述的应用于激光传感器的条形码的检出方法，其特征在于：在从根节点遍历到叶子结点的过程中，如果当前累积编码残差已经大于目前最优匹配的残差，则直接跳出从当前节点往下的搜索。