[发明专利]基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法及系统

权利要求书

1.基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、通过贝尔曼方程得到策略中每个路径节点的四阶矩；

S2、对所得四阶矩进行转化，以满足节点不按时到达概率上界的计算需求；

S3、由四阶矩计算出转化所得不等式的上界；

S4、通过比较不同路径规划策略的不按时到达概率上界，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。

2.如权利要求1所述的基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法，其特征在于，步骤S1包括：

推导出扩展贝尔曼方程中节点i和节点j的递归关系，其中节点j为策略中节点i的下一个节点，得到如下表达式：

上式中，c_ij表示路径ij的行驶时间，G^π(j)表示策略π中节点j到终点的行驶时间，根据至得到的预测值E递归更新每个节点到达终点的时间，直至四阶矩收敛。

3.如权利要求2所述的基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法，其特征在于，步骤S2包括：

根据不等式对所得四阶矩进行转化，得到如下表达式：

上式中，o表示起点，x为上界。

4.如权利要求3所述的基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划算法，其特征在于，步骤S4包括：

对初始策略π的路径进行更改得到策略π′，将初始策略π与策略π′的不按时到达概率上界进行比较，选取不按时到达概率上界小的策略进行路径更改得到新的策略π^*，直至遍历所有路径，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。

5.基于四阶矩的按时到达概率最大路径规划系统，其特征在于，应用到如权利要求1至4任一项所述的算法，其特征在于，包括：

扩展贝尔曼方程模块，用于通过贝尔曼方程得到策略中每个路径节点的四阶矩；

转化模块，用于对所得四阶矩进行转化，以满足节点不按时到达概率上界的计算需求；

四阶矩计算模块，用于计算出转化所得不等式的上界；

策略更新模块，用于通过比较不同路径规划策略的不按时到达概率上界，选取不按时到达概率上界最小的策略作为最优策略。

6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的算法。