[发明专利]一种多旋翼爬壁机器人

说明书

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多旋翼爬壁机器人，包括机器人本体，本体上设置有飞行组件和爬壁组件，所述机器人本体还设置有旋转结构，爬壁组件设置在旋转结构的一端，旋转结构远离爬壁组件的另一端设置有压力螺旋桨，所述爬壁组件和飞行组件通过旋转结构连接。本申请实施例针对现有技术的不足，有效解决了无人机悬停定位困难、易受环境因素干扰、爬壁机器人受使用壁面材料及粗糙度影响较大的问题，使其可实现无人机巡检、贴壁巡检、无损探伤等功能。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多旋翼爬壁机器人。

背景技术

因人工高空作业的效率低下，安全系数低且成本较高，无人机及爬壁机器人在巡检、探伤、侦察等方面应用越来越多，与此同时，对无人机及爬壁机器人的性能要求也不断提高，但现有技术中无人机悬停定位困难、易受环境因素干扰、爬壁机器人受使用壁面材料及粗糙度影响较大，现有的无人机及爬壁机器人越来越难以满足工作需求。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种多旋翼爬壁机器人，把多旋翼无人机与爬壁机器人结合，提高了机器人的性能，扩展了使用范围，以至少解决相关技术中无人机悬停定位困难、易受环境因素干扰、爬壁机器人受使用壁面材料及粗糙度影响较大的问题，使其可实现无人机巡检、贴壁巡检、无损探伤等功能。

为了实现上述目的，本申请提供了一种多旋翼爬壁机器人，包括机器人本体，本体上设置有飞行组件和爬壁组件，所述机器人本体还设置有旋转结构，爬壁组件设置在旋转结构的一端，旋转结构远离爬壁组件的另一端设置有压力螺旋桨，所述爬壁组件和飞行组件通过旋转结构连接。

在其中一些实施例中，所述旋转结构包括旋转连接杆，旋转连接杆一端设置有压力螺旋桨，另一端设置有可转动的爬壁组件，所述飞行组件为分体式设计，包括第一飞行组件和第二飞行组件，第一飞行组件和第二飞行组件分别设置在旋转连接杆两侧，通过俯仰轴与旋转连接杆铰接，且第一飞行组件和第二飞行组件组合后形成可容纳旋转连接杆以俯仰轴为轴心旋转的旋转通道。

在其中一些实施例中，所述俯仰轴穿出旋转连接杆的两端部分别固定连接有俯仰轴连接盘，俯仰轴通过俯仰轴连接盘分别固定连接有第一飞行组件和第二飞行组件，在旋转连接杆与俯仰轴接触处分别设置有俯仰轴承，所述俯仰轴承套接在俯仰轴上，在处于旋转连接杆内部的俯仰轴上固定套设有蜗轮，所述俯仰轴和蜗轮相对固定。

在其中一些实施例中，所述旋转连接杆内通过电机安装支架固定设置有电机，电机上设置有联轴器，通过联轴器电机传动连接有蜗杆，蜗杆两端套接有蜗杆轴承，蜗杆轴承外套接有固定设置在连接杆内部的蜗杆轴承座，所述蜗杆与蜗轮传动连接。

在其中一些实施例中，所述旋转连接杆通过第一转动电机连接爬壁组件，所述爬壁组件包括旋转连接板，旋转连接板设置有多组驱动轮组，每组驱动轮组分别独立设置有驱动电机。

在其中一些实施例中，所述机器人本体上设置有附加工具部，附加工具部连接有第二转动电机和第三转动电机使附加工具在水平方向和竖直方向旋转。

在其中一些实施例中，所述旋转结构包括第一旋转装置、第二旋转装置和旋转结构外壳，第一旋转装置包括第一蜗杆、第一蜗轮、第一蜗轮轴和第一蜗杆电机，所述第一蜗杆电机与第一蜗杆传动连接，第一蜗杆与第一蜗轮传动连接，所述第一蜗轮轴沿第一蜗轮轴心设置且与第一蜗轮固定连接，第一蜗杆通过第一蜗轮上的第一蜗轮轴与爬壁组件传动连接；所述第二旋转装置包括第二蜗杆、第二蜗轮、第二蜗轮轴和第二蜗杆电机，所述第二蜗杆电机与第二蜗杆传动连接，第二蜗杆与第二蜗轮传动连接，所述第二蜗轮轴沿第二蜗轮轴心设置且与第二蜗轮固定连接，第二蜗杆通过第二蜗轮上的第二蜗轮轴与旋转连接杆传动连接。

在其中一些实施例中，所述第一蜗杆电机通过第一电机支架与旋转结构外壳固定连接，所述第一蜗杆电机通过第一蜗杆电机法兰与第一蜗杆传动连接；所述第二蜗杆电机通过第二电机支架与旋转结构外壳固定连接，所述第二蜗杆电机通过第二蜗杆电机法兰与第二蜗杆传动连接。