[发明专利]一种导航定位方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种导航定位方法，其特征在于，所述方法包括：

判断全球卫星定位技术当前是否可用；

若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；

根据所述卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量，所述卡尔曼滤波器基于惯性导航的误差方程构建；

根据所述观测量对所述卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；以及

根据所述卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对所述惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息；

所述根据所述卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量，包括：

计算所述卫星定位信息和地图定位信息的第一位置差值；

判断所述第一位置差值是否小于第一预设阈值；

若是，则在卫星定位信息和地图定位信息中选择定位标称精度较小的定位信息与所述惯性定位信息计算第二位置差值，并将所述第二位置差值作为所述观测量；

在所述判断所述第一位置差值是否小于第一预设阈值之后，所述方法还包括：

若所述第一位置差值大于第一预设阈值，则获取卫星位移增量、地图位移增量以及惯性位移增量，其中，位移增量表示预设时间段的起始时间点和终止时间点定位位置的位移差值；

计算所述卫星位移增量与惯性位移增量的第一位移差值以及所述地图位移增量与惯性位移的第二位移差值；以及

根据所述第一位移差值和第二位移差值计算卡尔曼滤波器的观测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位移差值和第二位移差值计算卡尔曼滤波器的观测量，包括：

分别判断所述第一位移差值和第二位移差值是否小于第二预设阈值；

若所述第一位置差值和第二位置差值均小于第二预设阈值，则在卫星定位信息和地图定位信息中选择定位标称精度较小的定位信息与所述惯性定位信息计算第三位置差值，并将所述第三位置差值作为所述观测量；

若所述第一位置差值和第二位置差值中的一者小于第二预设阈值，则在卫星定位信息和地图定位信息中选择小于预设第二阈值的定位信息与所述惯性定位信息计算第三位置差值，并将所述第三位置差值作为所述观测量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断全球卫星定位技术当前是否可用之后，所述方法还包括：

若全球卫星定位技术不可用，则获取地图匹配定位技术定位的地图定位信息以及惯性导航技术定位的惯性定位信息；

计算所述地图定位信息与惯性定位信息的第四位置差值；

判断所述第四位置差值是否小于第三预设阈值；

若是，则根据所述第四位置差值对所述卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的第二更新误差信息；

根据所述卡尔曼滤波器输出的第二更新误差信息对所述惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。