[发明专利]医疗穿刺机器人

权利要求书

1.一种医疗穿刺机器人，其特征在于，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元；

所述角度调节单元设置于所述位置调节单元，所述穿刺单元设置于所述角度调节单元，所述位置调节单元用于调节所述角度调节单元映射在所述位置调节单元所在平面的方位，所述角度调节单元用于调节所述穿刺单元映射在所述角度调节单元所在平面的方位，所述穿刺单元用于穿刺。

2.根据权利要求1所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述位置调节单元包括：定位装置和方向调节装置；

所述方向调节装置设置于所述定位装置，所述角度调节单元设置于所述方向调节单元，所述定位装置用于调节所述方向调节装置的位置，所述方向调节装置驱动所述角度调节单元转动。

3.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述位置调节单元与所述角度调节单元相互垂直设置。

4.根据权利要求2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述定位装置包括：底座、第一机械臂、第二机械臂和两个第一驱动机构；

所述第一机械臂铰接设置于所述底座，所述第二机械臂铰接设置于所述第一机械臂；

一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述底座和所述第一机械臂，另一个所述第一驱动机构的两端分别铰接于所述第一机械臂和所述第二机械臂，所述两个第一驱动机构分别驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂转动。

5.根据权利要求2或4所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述方向调节装置包括：第一平行连杆组件、第二平行连杆组件和第二驱动机构；

所述第一平行连杆组件铰接设置于所述定位装置，所述第二平行连杆组件铰接设置于所述第一平行连杆组件，所述第二驱动机构与所述第一平行连杆组件或所述第二平行连杆组件连接，所述第二驱动机构驱动所述第一平行连杆组件和所述第二平行连杆组件转动。

6.根据权利要求5所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述第一平行连杆组件包括：第一连接杆，且所述第一连接杆至少设置为两个；

所述第二平行连杆组件包括：第二连接杆，且所述第二连接杆至少设置为两个；

所述第一连接杆铰接设置于所述方向调节装置，所述第二连接杆铰接设置于所述第一连接杆，且各所述第一连接杆平行设置，各所述第二连接杆平行设置；

所述角度调节单元铰接设置与至少两个所述第二连接杆。

7.根据权利要求6所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述第一连接杆和所述第二连接杆均设有弧形段。

8.根据权利要求5所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述角度调节单元包括：弧形导轨、滑块和第三驱动机构；

所述弧形导轨设置于所述第二平行连杆组件，所述滑块滑动设置于所述弧形导轨，所述穿刺单元设置于所述滑块，所述第三驱动机构与所述滑块连接，所述第三驱动机构驱动所述滑块移动。

9.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述穿刺单元包括：穿刺针和保持架；

所述保持架设置于所述角度调节单元，所述穿刺针滑动设置于所述保持架。

10.根据权利要求1或2所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，还包括：基座和超声成像单元；

所述位置调节单元和所述超声成像单元均设置于所述基座，所述超声成像单元用于检测并生成对象图像信息。

11.根据权利要求10所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，所述超声成像单元包括：超声探头、成像装置和第一移动机构；

第一移动机构设置于所述基座，所述超声探头设置于所述第一移动机构，所述成像装置与所述超声探头电连接，所述第一移动机构驱动所述超声探头移动，所述成像装置用于将所述超声探头检测到的信息转换成图像信息并显示。

12.根据权利要求10所述的医疗穿刺机器人，其特征在于，还包括：第二移动机构；

所述基座设置于所述第二移动机构，所述第二移动机构驱动所述基座移动。