[发明专利]船闸闸门防撞预警方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，包括：

实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；

根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1_max-Y1_min＜Kw，其中，Y1_max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y1_min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，Kw表示阈值；

当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2_max-Y2_min≥Kw，其中，Y2_max表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2_min表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值；

当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令的步骤具体包括：

当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图，其中，Hw表示所述水位值；

判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

2.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值的步骤中，采用下式计算所述水位值：

其中，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，y_k表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

3.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸的步骤具体包括：

判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

4.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，在实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据的步骤之前，所述方法还包括：

通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。