[发明专利]一种车辆辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述的方法包括：

获取本车与目标障碍物之间的目标距离、所述目标障碍物的第一行驶数据和所述本车的第二行驶数据，其中，所述目标障碍物为所述本车前方与所述本车存在碰撞风险的障碍物；

基于所述目标距离、所述第一行驶数据和所述第二行驶数据进行距离计算，得到所述本车的安全刹车距离；

基于所述第二行驶数据计算得到所述本车的实际刹车距离；

若所述实际刹车距离大于所述安全刹车距离，则获取所述本车至少一侧相邻车道上的第一障碍物的第三行驶数据和所述第一障碍物与所述本车之间的第一距离，所述第一障碍物为相邻车道上与所述本车距离最近的障碍物；

基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果；

若所述变道碰撞结果满足预设变道条件，则发出变道预警，并提供变道行驶路径。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，在所述获取本车与目标障碍物之间的目标距离、所述目标障碍物的第一行驶数据和所述本车的第二行驶数据之前，还包括：

获取所述本车的第二行驶数据、所述本车行驶过程中所述本车前方的多个第二障碍物各自对应的行驶数据和各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第二距离；

将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据和所述第二距离分别与所述本车的第二行驶数据进行计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果；

若各碰撞结果中存在至少一个所述碰撞结果满足预设碰撞条件，则判定所述本车前方存在具有碰撞风险的所述第二障碍物，并将所述碰撞结果满足预设碰撞条件的所述第二障碍物确定为目标障碍物。

3.根据权利要求2所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据和所述第二距离分别与所述本车的第二行驶数据进行计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果，包括：

将所述各第二障碍物各自对应的行驶数据分别与所述本车的第二行驶数据进行速度对比计算确定所述各第二障碍物与所述本车之间各自对应的第一相对速度；

基于所述各第二障碍物各自对应的所述第一相对速度和各第二距离进行碰撞计算，得到所述各第二障碍物各自对应的碰撞结果。

4.根据权利要求1所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据进行计算处理，得到变道碰撞结果，还包括：

基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据，对所述本车进行变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹；

获取所述本车在所述变道模拟轨迹上运行的过程中的变道时间段；

基于所述第一距离和所述第三行驶数据进行轨迹计算，得到所述变道时间段内所述第一障碍物的第一行驶轨迹；

将所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果。

5.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述第三行驶数据、所述第一距离和所述第二行驶数据，对所述本车进行变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹，包括：

基于所述第三行驶数据和所述第二行驶数据进行速度对比计算，得到所述本车与所述第一障碍物之间的第二相对速度；

基于所述第二相对速度和第一距离，模拟所述本车变道的方向盘转角和加速度；

基于所述第二行驶数据、所述本车变道的方向盘转角和加速度，进行所述本车的变道模拟计算，得到所述本车的变道模拟轨迹。

6.根据权利要求4所述的车辆辅助驾驶方法，其特征在于，所述将所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹进行轨迹对比分析，得到变道碰撞结果包括：

判断所述第一行驶轨迹和所述变道模拟轨迹是否存在交叉点；

若否，则判定在所述本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与所述第一障碍物不存在碰撞风险；

将所述在所述本车变道至所述第一障碍物所在车道的情况下，与所述第一障碍物不存在碰撞风险，确定为变道碰撞结果。