[发明专利]基于风机点云数据的部件识别方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，包括：

获取风机点云数据，将所述风机点云数据投影至叶片平面并进行骨架提取，得到风机骨架图像，所述风机骨架图像为二值图像；

采用预设寻路方式对所述风机骨架图像进行骨架分割，结合风机部件特性，得到各风机部件的部件拟合函数；

根据各所述部件拟合函数对所述风机点云数据进行划分，得到各所述风机部件的部件点云数据。

2.根据权利要求1所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，所述将所述风机点云数据投影至叶片平面并进行骨架提取，得到风机骨架图像，包括：

对所述风机点云数据进行坐标变换，得到大地坐标系下的大地点云数据；

根据所述大地点云数据确定叶片平面，并将所述大地点云数据投影至所述叶片平面，得到风机初始图像；

对所述风机初始图像进行膨胀操作和腐蚀操作，得到风机骨架图像。

3.根据权利要求1所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，所述采用预设寻路方式对所述风机骨架图像进行骨架分割，结合风机部件特性，得到各风机部件的部件拟合函数，包括：

采用预设寻路方式对所述风机骨架图像中的初始骨架进行骨架划分，得到至少一个初始路径点集，根据各所述初始路径点集对所述风机骨架图像进行毛刺滤除，得到目标骨架图像；

采用预设寻路方式对所述目标骨架图像中的目标骨架进行骨架划分，得到至少一个部件路径点集；

分别对各所述部件路径点集进行直线拟合，得到对应的部件拟合函数，并根据风机部件特性，对各所述部件拟合函数进行部件名称标注。

4.根据权利要求3所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，所述预设寻路方式的步骤包括：

确定图像中骨架的所有端点，所述图像为所述风机骨架图像或所述目标骨架图像，所述骨架为所述初始骨架或所述目标骨架；

针对每个端点，建立一个路径点集，将所述端点添加至所述路径点集，以所述端点作为寻路起点，确定与所述寻路起点相连的路径点的相连点数，若所述相连点数等于1，则将所述路径点添加至所述路径点集中，并重新确定所述路径点为新的寻路起点进行路径点查找，所述路径点集为所述初始路径点集或所述部件路径点集。

5.根据权利要求4所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，所述端点的确定方法包括：

针对图像中每一个非边缘像素点，以所述非边缘像素点为中心划分九像素点集，确定所述九像素点集的像素总值，将所述像素总值为2的九像素点集对应的非边缘像素点确定为端点；

针对图像中每一个边缘像素点，以所述边缘像素点为中心划分六像素点集，确定所述六像素点集的像素总值，将所述像素总值为2的六像素点集对应的边缘像素点确定为端点；

针对图像中每一个角像素点，以所述角像素点为中心划分四像素点集，确定所述四像素点集的像素总值，将所述像素总值为2的四像素点集对应的角像素点确定为端点。

6.根据权利要求3所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，所述根据各所述初始路径点集对所述风机骨架图像进行毛刺滤除，得到目标骨架图像，包括：

确定各所述初始路径点集包含的初始路径点的初始路径点数；

将所述初始路径点数小于毛刺点数阈值的初始路径点集滤除，得到目标骨架图像。

7.根据权利要求1所述的基于风机点云数据的部件识别方法，其特征在于，在得到各所述风机部件的部件点云数据之后，还包括：

对各所述部件点云数据进行优化，确定各所述风机部件的部件姿态信息。