[发明专利]一种根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法

权利要求书

1.一种根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，所述方法包括：

定义在较短的时间内，相对于自己车辆，目标为匀速运动，于是目标距离为：

d＝v·t+d₀；

其中，d₀为当前帧的目标距离；

v为相对速度；距离减少时，v为负数；

于是，在水平向前的相机中，目标高度h：

其中，H为目标真实高度，f为相机焦距；

于是：

其中，

于是，使用之前n帧中目标的高度和时间，拟合出a和TTC，TTC为负时，代表目标在远离。

2.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，所述运算方法的运算公式可简化为：

t·h-TTC·h＝a

TTC·h+a＝t·h

其中h为目标的高度，t为图像相对当前的时刻；

每一帧的时刻和目标高度组成方程组，写成矩阵的形式为：

使用最小二乘求得和进而求得碰撞时间TTC。

3.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，d₀为当前帧的目标距离。

4.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，v为相对速度。

5.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，h为目标高度。

6.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，H为目标真实高度。

7.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，f为相机焦距。

8.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，距离减少时，v为负数。

9.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，TTC为负时，代表目标在远离。

10.如权利要求1所述的根据多帧目标尺度获得碰撞时间的运算方法，其特征在于，t为图像相对当前的时刻。