[发明专利]规划系统、机器人系统、规划方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种规划系统，包括：

流生成部，基于与多个机器人对任务的同时执行有关的同时执行限制来生成任务流，所述任务流包括预先定义的多个作业任务和位于所述作业任务之间的连接任务；

确认部，确认在所述生成后的任务流的所述连接任务中所述机器人是否与其他物体发生干扰；

更新部，当被确认会发生所述干扰时，更新所述同时执行限制，所述同时执行限制与所述生成后的任务流的所述连接任务相关；以及

重新执行部，基于所述更新后的同时执行限制使所述流生成部重新生成所述任务流。

2.如权利要求1所述的规划系统，还包括：

路径生成部，生成所述生成后的任务流的所述连接任务中的空切路径，

所述确认部确认在所述空切路径中所述机器人是否与所述其他物体发生干扰，

当被确认会发生所述干扰时，所述更新部更新所述同时执行限制，所述同时执行限制与所述生成后的任务流的所述连接任务相关。

3.如权利要求2所述的规划系统，其中，

所述多个机器人包括第一机器人和第二机器人，

所述路径生成部生成所述第一机器人的所述连接任务中的所述空切路径，以使所述第一机器人不干扰所述第二机器人的轨迹。

4.如权利要求1至3中任一项所述的规划系统，还包括：

模式生成部，生成多个任务模式，所述多个任务模式包括所述多个作业任务和所述连接任务，

所述流生成部基于所述同时执行限制和所述多个任务模式来生成所述任务流。

5.如权利要求4所述的规划系统，其中，

所述模式生成部具有限制设定部，所述限制设定部针对所述多个任务模式的每一个，为所述作业任务和所述连接任务中的至少一个设定所述同时执行限制。

6.如权利要求4所述的规划系统，其中，

所述模式生成部具有：

待机任务插入部，对所述作业任务插入用于使所述机器人待机的待机任务；以及

限制设定部，针对所述多个任务模式的每一个，为所述作业任务、所述连接任务以及所述待机任务中的至少一个设定所述同时执行限制。

7.如权利要求6所述的规划系统，其中，

所述待机任务插入部针对所述作业任务中的所述机器人的多个候选姿势的每一个，执行所述待机任务的插入。

8.如权利要求6或7所述的规划系统，其中，

所述更新部调整与所述待机任务对应的待机时间，

所述流生成部基于所述调整的结果重新生成所述任务流。

9.如权利要求4所述的规划系统，其中，

所述模式生成部具有连接任务插入部，所述连接任务插入部在相邻的所述作业任务之间插入所述连接任务。

10.如权利要求4所述的规划系统，其中，

所述模式生成部废弃包含所述机器人无法执行的姿势的任务模式，而生成所述多个任务模式。

11.如权利要求2或3所述的规划系统，其中，

所述更新部基于所述空切路径来更新所述连接任务中的连接时间。

12.如权利要求1至3中任一项所述的规划系统，其中，

所述流生成部生成执行时间最短的所述任务流。

13.如权利要求1至3中任一项所述的规划系统，其中，

所述流生成部通过解决基于所述同时执行限制的旅行商问题来生成所述任务流。

14.如权利要求13所述的规划系统，其中，

所述流生成部解决所述旅行商问题，所述旅行商问题用节点来表示所述多个机器人每一个的待机姿势，用分支来表示所述作业任务和所述连接任务。