[发明专利]一种适用于卫星导航弱信号的捕获转跟踪控制方法

权利要求书

1.一种适用于卫星导航弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于每次捕获成功后转闭环跟踪之前执行如下步骤：

S1、将跟踪通道的相关器配置为采用本地伪码即时路对外部输入的卫星导航基带信号进行积分时长为T/2的短时相干积分并存储短时相干积分结果，T为卫星导航信号的伪码周期；

S2、将每个伪码周期前半个周期的同相路短时相干积分值结果ip_pre和正交路短时相干积分结果qp_pre与后半个周期的同相路短时相干积分值结果ip和正交路短时相干积分结果qp，进行叉积和点积运算，得到单个伪码周期叉积C和单个伪码周期点积D；

S3、对单个伪码周期叉积C和单个伪码周期点积D进行非相干累积，得到叉积非相干累积值和点积非相干累加值；

S4、根据叉积非相干累积值和点积非相干累加值，计算鉴频误差Δf_k；

S6、将利用估计频差Δf_k对捕获阶段提供的卫星信号多普勒值进行修正，得到闭环跟踪初始载波偏移值，并据此配置跟踪通道的本地载波频率；

S7、将跟踪通道配置为每个伪码周期输出一次相干积分结果，结束上述捕获转跟踪开环估计控制流程，开始闭环跟踪流程。

2.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于所述单个伪码周期的叉积C的计算公式为：

C＝qp×ip_pre-ip×qp_pre。

3.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于所述单个伪码周期的点积D的计算公式为：

D＝ip×ip_pre+qp×qp_pre。

4.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于叉积非相干累积值Y的计算公式如下：

其中，N为非相干累计次数。

5.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于点积非相干累积值X的计算公式为：

其中，N为非相干累计次数。

6.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于所述鉴频误差Δf_k的计算公式如下：

7.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于所述步骤S6的修正方法为：

Δf＝Δf_Acqu+Δf_k

其中，Δf_Acqu为捕获模块提供的导航卫星捕获多普勒值。

8.根据权利要求1所述的一种适用于弱信号的捕获转跟踪控制方法，其特征在于所述步骤S3非相干累积次数N的取值范围是10～20。