[发明专利]一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构及控制方法

权利要求书

1.一种用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，设置有：

支撑架、驱动机构、举升机构、传送机构；

所述驱动机构安装于支撑架的底部，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间。

2.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述举升机构设置有：交叉式折叠板、升力装置、负载，所述交叉式折叠板的举升臂上安装两组对称的升力装置，升力装置位于举升臂一与举升臂二之间，由椭圆转盘、连接杆、支撑座、变速器、套筒构成，椭圆转盘设有滑块和连杆，所述连杆与举升臂二和举升臂一固定连接，连杆通过滑块与椭圆转盘连接，变速器固定在支撑架底座上，套筒固定在变速器和椭圆转盘之间的连接杆外。

3.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述举升机构上端固定有水平座体，所述水平座体上还设置有固定支撑部，所述固定支撑部的底部与所述支撑架上表面可拆卸连接，所述固定支撑部的底部与所述支撑架形成可拆卸连接。

4.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述传送机构包括基座、水平导轨、气缸，所述基座预留多个通孔，所述水平导轨通过螺栓与所述基座固定连接，所述基座水平滑轨的一侧固定有气缸，所述气缸与水平滑轨之间设有限位块，所述限位块通过螺栓与基座固定连接，所述基座通过螺栓与下部的水平座体上端连接。

5.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述基座设有保护装置，所述保护装置为左挡板、右挡板、后挡板和前护栏，分别通过销轴固定在所述基座的底端。

6.如权利要求1所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构，其特征在于，所述驱动机构设置有二级齿轮箱、电动机、控制按键，所述电动机和二级齿轮箱固定在支撑架的底部，所述电动机的输出轴通过联轴器连接二级齿轮箱的输入轴，所述二级齿轮箱的输出轴通过底部的涡轮蜗杆传动到转动轮，所述控制按键通过螺栓固定在支撑架的一侧，通过控制按键控制行走速度。

7.一种如权利要求1～6任意一项所述用于肿瘤靶向治疗装置的传送机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：驱动机构安装于支撑架的底部，所述底部的电机为整个装置提供动力，所述控制按键控制驱动机构的运动速度，所述举升机构安装于所述驱动机构上方且与所述传送机构连接，所述举升机构用于调整整装置的高度，调整到与患者同一高度方便病人的移动，所述传送机构连接于所述举升机构与所述移载机构之间，通过传送装置将移载机构送到患者跟前，患者躺在移载机构后传送机构收回。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括闭环控制：

利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信号进行反馈；

对各路采集到的位置信息进行防干扰处理滤波处理；

将当前步进电机位置信息的计数值与基准的计数值进行比较，将得出的误差值与实际计数值进行算术运算，并修正实际计数值。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述利用位置检测元件和触发装置对步进电动机的位置信息进行反馈的实现方法为：

将至少一个独立的位置检测元件安装于固定的圆周上，在步进电动机转轴上安装一触发装置，使触发装置随转轴连续旋转，每当触发装置到达可以引起检测元件出现状态变化的位置时，利用单片机的检测端口即可检测到步进电机的位置信息。

10.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述位置检测元件所处的计数值的计算方法为：选取均匀的安装于圆周之上的一个位置检测元件所处位置为计数起始位置C₁＝n₀，利用步进电机步距角θ₁、减速箱减速比η₁及系统传动比η₂，得到步进电机每转动一步，负载转轴实际转过的角度值θ，

θ＝θ₁/(η₁×η₂)；

其他位置检测元件所处的计数值C_n确定方法如下：

C_n＝C_n-1+(360/θ)/N；

N为位置检测元件个数。