[发明专利]一种全自动组合式工业机械手及其控制方法

权利要求书

1.一种全自动组合式工业机械手，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)的最前端固定连接有第一连接板(2)，所述第一连接板(2)的底侧壁上固定连接有两个第二连接板(3)，两个所述第二连接板(3)的侧壁上分别固定连接有第一固定板(5)和第二固定板(6)，所述第一固定板(5)的底侧壁上固定连接有第一伸缩气缸(14)，每个所述第一伸缩气缸(14)的底端固定连接有连接壳(15)，每个所述连接壳(15)，所述连接壳(15)内固定连接有伺服电机(23)，所述伺服电机(23)通过驱动装置连接有两个夹持板(16)，所述连接壳(15)的侧壁上固定连接有第二摄像头(22)，所述第二固定板(6)的底侧壁通过压力探测装置连接有第二伸缩气缸(11)，所述第二伸缩气缸(11)输出端固定连接有安装板(12)，所述安装板(12)的侧壁上固定连接有焊接头(13)，所述安装板(12)的侧壁上固定连接有第一摄像头(17)，所述第一连接板(2)的侧壁上固定连接有中央控制器(4)和无线传输模块(27)，所述第一摄像头(17)和第二摄像头(22)的信号输出端均与中央控制器(4)的信号输入端电信号连接，所述第一伸缩气缸(14)、第二伸缩气缸(11)和伺服电机(23)的信号输入端均与中央控制器(4)的信号输出端电信号连接，所述中央控制器(4)通过无线传输模块(27)连接有控制终端。

2.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述驱动装置包括齿轮(20)，所述齿轮(20)固定连接伺服电机(23)的输出端，所述齿轮(20)的两侧壁上均啮合连接有齿条板(21)，所述连接壳(15)的两侧壁上均开设有贯穿孔(19)，每个所述齿条板(21)滑动连接在贯穿孔(19)中，每个所述齿条板(21)的一端固定连接有第一连接杆(18)，每个所述第一连接杆(18)的底端固定连接有第二连接杆(24)，每个所述夹持板(16)固定连接在每个第二连接杆(24)的一端，两个所述夹持板(16)上贯穿连接有固定杆(26)，所述固定杆(26)的两端均固定连接有侧板(25)，每个所述侧板(25)固定连接在连接壳(15)的侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，两个所述夹持板(16)相对的一侧壁上均固定连接有橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述压力探测装置包括两个固定杆(8)，每个所述固定杆(8)固定连接在第二固定板(6)的底侧壁上，每个所述固定杆(8)的底端固定连接有挡板(10)，每个所述固定杆(8)上套设有挤压弹簧(9)，两个所述固定杆(8)上滑动连接有移动板(28)，所述第二伸缩气缸(11)的底端固定连接在移动板(28)的底侧壁上，所述第二固定板(6)的底侧壁上固定连接有压力传感器(7)，移动板(28)背离第二伸缩气缸(11)的一侧抵在压力传感器(7)的探测端上，所述压力传感器(7)的信号输出端与中央控制器(4)的信号输入端电信号连接。

5.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述中央控制器(4)采用MSP430单片机或型号为OMRON CP1E-N20DR-D的PLC控制器。

6.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述无线传输模块(27)为无线ZigBee模块。

7.根据权利要求2所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述齿轮(20)采用耐磨钢材质。

8.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述第一伸缩气缸(14)和第二伸缩气缸(11)的侧壁上设有防氧化涂层。

9.根据权利要求1所述的一种全自动组合式工业机械手及其控制方法，其特征在于，所述第一连接板(2)和第二连接板(3)均采用不锈钢材质。