[发明专利]一种整装椅子机器人智能喷涂方法

权利要求书

1.一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：其具体步骤如下：

S1、机器人运行至在线跟踪示教的起始点，输送暂停，记录板件所在的编码器数值；

S2、拖动示教编程：

2.1、机器人上伺服，并进行机器人本体的充气；

2.2、选择模式：选择机器人进入示教模式；

2.3、机器人拖动示教：机器人根据事先规划的喷涂部分进行拖动示教编程；

S3、机器人运行至拖动示教点位，输送暂停：该过程主要为第二段PTP的融合程序记录编码器的数值；

S4、PTP编程：让板件运行至喷涂位，记录板件所在的编码器数值；

S5、轨迹运行是否合适：对PTP程序编程的程序段以及拖动示教的程序段继续验证；

S6、执行该程序。

2.根据权利要求1所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S2的第2.3中的具体操作步骤为：

(1)手动拖动机器人至喷涂的第一点，然后记录下当前的位置值，标记为[X,Y,Z,A,B,C]，并写成下相应的指令中；

(2)判断在该位置是否喷枪，若需要开枪，则把控制开枪的输出点进行设置为使能；

(3)往复完成上述步骤(1)和步骤(2)，从而完成事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程的所有喷涂点位；

(4)保存为示教程序的第二个程序段。

3.根据权利要求1所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S2的第2.1中，具体为：采取机器人二轴抱闸打开的方式，由气缸进行动力提供，通过调整机器人的气动平衡参数使得机器人能够进行合理拖拽。

4.根据权利要求1所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S4的喷涂位需要在线跟踪喷涂。

5.根据权利要求1所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S4的具体方法为：

4.1、机器人伺服上电，使得机器人进行PTP编程获取动力；

4.2、选择模式：首先要选择机器人进入PTP编程模式；

4.3、机器人PTP编程：机器人根据事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程。

6.根据权利要求5所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S4的第4.3中的具体步骤为：

(1)手动运行机器人至喷涂的第一点，然后记录下当前的位置值，标记为[X,Y,Z,A,B,C]，并写成下相应的指令中；

(2)判断在该位置是否喷枪，若需要开枪，则把控制开枪的输出点进行设置为使能，然后判断当前的流量、雾化、扇形是多少合适，然后进行设置；

(3)往复完成上述步骤(1)和步骤(2)，从而完成事先规划的喷涂部分进行PTP示教编程的所有喷涂点位；

(4)保存为示教程序的第一个程序段。

7.根据权利要求1所述的一种整装椅子机器人智能喷涂方法，其特征在于：所述的步骤S5的具体运行步骤如下：

(1)将机器人切换到自动模式，然后对机器人进行上电，当板件运行至第一个记录的喷涂位置时，机器人开始执行PTP示教编程的程序，程序运行稳定；当板件运行至第二个记录的喷涂位置时，机器人开始执行拖动示教编程的程序，程序运行稳定；

(2)程序运行是否合适，是则说明编程结果合格，否则不合适，从步骤S1开始动作。