[发明专利]一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统

权利要求书

1.一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统,其特征在于：包括以下步骤：(1)所述主车通过路侧单元发送的V2I信息，行人发送的V2P信息以及其他车辆发送的V2V信息，所述主车通过接收的信息和其他车辆共享汽车状态信息；(2)所述主车通过V2X共享的汽车状态信息，判断所述主车与所述前车的距离；(3)所述主车根据V2X发送的消息结合当前汽车状态及车间距离，进行车速的控制，(4)基于自适应最优化巡航系统，驾驶人员结合具体的实际情况，采用不同的速度状态，保持安全距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤1中所述汽车状态信息包括汽车位置，速度，加速度。

3.根据权利要求1所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤2中所述主车与所述前车的距离采用雷达传感器进行测量，利用多普勒频移和幅值进行分析，所述雷达传感器工作频率范围为76-77GHZ。

4.根据权利要求1所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤3中所述主车速度控制的方法如下：

a.所述主车采集所述前车的车身相关信号；

b.通过V2X技术，前车信息实时传递到所述主车；

c.所述主车根据接收到的信息，进行数据处理，实现跟车。

5.根据权利要求4所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤a中的车身相关信号包括车轮转速，制动信息，节气门位置，转向盘角度，倒车信号，驻车信号，横摆角速度信号，横纵向加速度信号，转向灯信号，近/远光灯信号。

6.根据权利要求4所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤b中前车信息实时传递到所述主车的具体步骤如下：

a.所述前车通过有线方式连接V2X设备和信号采集器；

b.所述V2X设备通过有线传输的方式从信号采集器获取相关数据；

c.所述V2X通过DSRC方式广播PLM消息；

d.所述主车通过V2X设备接收前车发来的消息。

7.根据权利要求1所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤4中速度状态设置有速度保持和速度调整。

8.根据权利要求7所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述速度保持方法采用分布式控制方法对所述前车与所述主车进行独立控制，所述分布式控制方法的步骤如下：

a.根据汽车状态信息，建立分散式方程；

b.根据控制所述主车与所述前车的最佳位置、速度相同，建立最优代价函数；

c.利用自适应动态规划算法求出最优控制率，控制V2X互联的汽车速度一致。

9.根据权利要求7所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述主车速度调整方法如下：

a.确认所述前车处于正确的车道位置，判断所述前车处于直线道还是弯道

b.所述前车处于弯道时，要对弯道有关的ESP传感器与传感技术的信息进行处理，同时利用导航系统和视像处理系统进行信息处理；

c.所述主车的驾驶员设定主车的速度和时间间隔；

d.所述主车通过雷达信号实际计算出时间间隔；

e.然后将实际算出的时间间隔与设定的时间间隔进行比较，比较两者的时间间隔的值大小，做出对应的措施，然后进行速度的调整。

10.根据权利要求9所述的一种基于C-V2X的自适应最优化车速引导控制方法与系统，其特征在于：所述步骤d中时间间隔设置为所述主车的前部距离到所述前车的后部距离所需的时间，所述步骤e中当实际算出的时间间隔大于设定的时间间隔时，降低发动机转矩，调整制动器，当实际算出的时间间隔小于设定的时间间隔时，进行加速。