[发明专利]二维栅格地图实时更新显示方法、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种二维栅格地图实时更新显示方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、定义变量，所述变量包括动态矩阵变量、查找二叉树类型变量、数组类型变量和整型类型变量，其中，定义所述动态矩阵变量表示二维栅格地图，并将所述矩阵变量的元素初始化，代表没有被遍历，栅格占据情况未知；定义一个查找二叉树类型变量，用于表示建图过程中的栅格占据概率子图；定义两个数组类型变量以保存所有帧的激光点云和对应的激光位姿；定义所述整型类型变量表示子图序列号，并初始化；

S2、判断是否发生了闭环修正；

S3、如果未发生闭环修正，则正常生产栅格图；

S4、如果发生了闭环修正，则利用保存的栅格子图快速更新整个栅格。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1中，所述动态矩阵变量为Eigen::Matrixuint8类型动态矩阵变量，所述栅格占据概率子图变量为std::map查找二叉树类型变量，所述两个数组类型变量为std::vector数组类型变量，所述整型变量为uint8类型变量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S1中，将所述矩阵变量的矩阵元素全部初始化为127，定义所述整型变量表示子图序列号，并初始化为0。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述std::vector数组类型变量的数量为两个，两个所述std::vector数组类型变量中的一个用于保存所有帧的激光点云，两个所述std::vector数组类型变量中的另一个用于保存所述激光点云对应的所述激光位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中，查询全局回环修正标志位是否置位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3包括：

S31、通过回调函数接收连续预设帧所述激光点云的数据和对应的所述激光位姿，通过所述点云数据和所述激光位姿计算生成一个栅格概率子图，并且填充对应的所述栅格地图上的占据概率：

S32、在计算完成后，将所述栅格概率子图和所述子图序列号同时保存在所述查找二叉树类型变量中；

S33、将所述激光点云的数据和对应的所述激光位姿分别保存在所述数组类型变量中；

S34、将所述子图序列号加1。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤S31中的所述预设帧为10帧。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4包括：

S41、遍历对比闭环修正前的所述激光位姿与闭环修正后的所述激光位姿，找到已经被改变了的激光点云位姿帧，并找到所述激光点云位姿帧对应的栅格概率子图n；

S42、将栅格概率子图n经对应的激光点云帧和对应闭环修正后位姿重新生成栅格概率子图n’；

S43、将所述栅格地图先减去栅格概率子图n的栅格概率数据，再加上栅格概率子图n’的栅格概率数据，完成所述栅格地图的更新；

S44、通过闭环修正后的所述激光位姿替换闭环修正前的所述激光位姿，激光位姿保存在对应的所述数组类型变量中；通过闭环修正后的栅格概率子图替换闭环修正前的栅格概率子图，栅格概率子图保存在对应的所述数组类型变量中。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，使得所述处理器执行权利要求1-8中任一项所述的方法。