[发明专利]外骨骼式机器人的人机佩戴装置

权利要求书

1.一种外骨骼式机器人的人机佩戴装置，用于在康复训练过程中绑定患者的肢体，其特征在于，包括：

半包围机构，具有两个钢性支撑部；

柔性固定组件，两端分别安装在两个所述钢性支撑部的端部上，用于与所述半包围机构配合形成全包围结构；以及

柔性内衬，设置在所述全包围结构的内表面，用于包裹所述肢体，

其中，所述柔性固定组件的长度可调节，

通过调节所述柔性固定组件的长度，能够调节所述两个钢性支撑部之间的距离，从而使所述肢体被支撑以及被包裹。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，两个所述钢性支撑部为呈U形的一体成型件，由热塑板材制成，

通过调节所述柔性固定组件的长度，使所述一体成型件产生弹性形变，从而调节两个所述钢性支撑部之间的距离。

3.根据权利要求1所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，两个所述钢性支撑部均为板状件且平行设置，

所述半包围机构还包括齿轮以及两个齿条，

两个所述齿条平行设置且均与所述齿轮相啮合，

两个所述钢性支撑部分别与两个所述齿条固定连接。

4.根据权利要求1所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，两个所述钢性支撑部均为板状件且平行设置，

所述半包围机构还包括连杆组件，具有：

导轨；

两个滑块，可滑动地安装在所述导轨上，且分别与两个所述钢性支撑部固定连接；

换向杆，可转动地安装在所述导轨的中部；以及

两个传动杆，一端分别安装在所述换向杆的两端，另一端分别与两个所述滑块可转动地连接。

5.根据权利要求1所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，所述柔性固定组件包括：

内魔术贴，包括一个第一弧形贴片，该第一弧形贴片的两个表面均为粘贴面；以及

外魔术贴，包括两个第二弧形贴片，两个所述第二弧形贴片相对的表面均为粘贴面，

通过调节所述第一弧形贴片与两个所述第二弧形贴片贴合时重叠部分的长度，即可调节所述柔性固定组件的长度。

6.根据权利要求5所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，所述内魔术贴的粘贴面均为毛面，

所述外魔术贴的粘贴面均为钩面。

7.根据权利要求5所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，所述内魔术贴的粘贴面均为钩面，

所述外魔术贴的粘贴面均为毛面。

8.根据权利要求1所述的外骨骼式机器人的人机佩戴装置，其特征在于：

其中，所述柔性内衬呈长条状，卷合在所述全包围结构中，

所述柔性内衬沿其长度方向的两个端部部分重叠。