[发明专利]机械手掌、机械手及机器人

权利要求书

1.一种机械手掌，其特征在于：包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小指，所述手掌包括掌壳和设于所述掌壳的五个直线电机，所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指安装在所述掌壳上，五个所述直线电机分别与所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指连接，且控制所述大拇指向掌心转动，以及分别控制所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指向掌心内作抓握动作。

2.如权利要求1所述的机械手掌，其特征在于：食指包括具有中空结构的食指近指节、食指远指节、用于与掌壳连接的食指基座、食指连杆、复位扭簧和推杆连接件，所述食指近指节与所述食指远指节铰接，所述食指近指节与所述食指基座铰接，所述复位扭簧设于所述食指近指节的上部，其两端力臂分别作用于所述食指近指节和所述食指远指节，且位于所述食指近指节的中空结构中，所述食指连杆一端与食指基座铰接，另一端穿过所述食指近指节的中空结构，与所述食指远指节铰接，所述推杆连接件与所述食指近指节的下部滑动连接，且位于所述食指近指节的中空结构中，一所述直线电机的推杆与所述推杆连接件连接。

3.如权利要求2所述的机械手掌，其特征在于：食指包括食指轴销一，所述食指远指节设有一对前铰链孔，所述食指近指节设有一对上铰链孔，所述复位扭簧置于所述食指近指节的中空结构中，所述食指轴销一依次穿设于所述食指近指节的一上铰链孔、所述食指远指节的一前铰链孔、所述复位扭簧、所述食指远指节的另一前铰链孔和所述食指近指节的另一上铰链孔。

4.如权利要求2所述的机械手掌，其特征在于：食指包括食指轴销二，所述食指近指节设有一对下铰链孔，所述食指基座设有下铰链孔，所述食指轴销二穿设所述食指近指节的下铰链孔和所述食指基座的下铰链孔。

5.如权利要求2所述的机械手掌，其特征在于：食指包括两个食指轴销三，所述食指基座设有上铰链孔，所述食指远指节设有后铰链孔，所述食指连杆的两端均设有配合孔，一所述食指轴销三穿设所述食指连杆的一端装配孔和所述食指基座的上铰链孔，另一所述食指轴销三穿设所述食指连杆的另一端配合孔和所述食指远指节的后铰链孔。

6.如权利要求2所述的机械手掌，其特征在于：所述食指近指节的两侧设有滑槽，推杆连接件两侧设有滑轴，所述推杆连接件两侧的滑轴装入所述食指近指节两侧的滑槽内。

7.如权利要求1所述的机械手掌，其特征在于：所述大拇指包括具有中空结构的拇指中指节、拇指直线电机、拇指连杆、拇指基指节、拇指远指节、T型推拉螺杆和用于与掌壳连接的指掌连接件，所述拇指直线电机、所述拇指连杆均置于所述拇指中指节的中空结构中，所述拇指直线电机与所述拇指基指节铰接，所述拇指直线电机的推杆与所述T型推拉螺杆连接，所述拇指远指节、所述拇指中指节和所述T型推拉螺杆在同一处铰接，所述拇指直线电机的一侧设有装配凸台，所述拇指直线电机的装配凸台与所述拇指连杆一端铰接，所述拇指远指节与所述拇指连杆另一端铰接，所述指掌连接件与所述拇指基指节铰接。

8.如权利要求7所述的机械手掌，其特征在于：所述大拇指包括拇指旋转推杆，所述拇指旋转推杆一端与所述拇指基指节铰接，另一端与直线电机的推杆连接。

9.一种机械手，其特征在于：包括机械手本体和设于所述机械手本体上的机械手掌，所述机械手掌包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小指，所述手掌包括掌壳和设于所述掌壳的五个直线电机，所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指安装在所述掌壳上，五个所述直线电机分别与所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指连接，且控制所述大拇指向掌心转动，以及分别控制所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指向掌心内作抓握动作。

10.一种机器人，其特征在于：包括机器人本体和设于所述机器人本体上的两个机械手，所述机械手包括机械手本体和设于所述机械手本体上的机械手掌，所述机械手掌包括手掌、大拇指、食指、中指、无名指和小指，所述手掌包括掌壳和设于所述掌壳的五个直线电机，所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指安装在所述掌壳上，五个所述直线电机分别与所述大拇指、所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指连接，且控制所述大拇指向掌心转动，以及分别控制所述食指、所述中指、所述无名指和所述小指向掌心内作抓握动作。