[发明专利]确定目标轨迹的方法及装置

说明书

本公开提供确定目标轨迹的方法及装置。用于提高目标轨迹的准确率，包括：针对任一目标帧回波数据，对利用检测前跟踪算法对目标帧回波数据的雷达回波数据集合进行跟踪处理得到的多个点迹序列进行轨迹预测，得到各点迹序列的各第一预测轨迹；针对任一点迹序列，将点迹序列的第一预测轨迹分别与各第二预测轨迹进行关联，得到各关联值；其中，各第二预测轨迹是基于上一目标帧回波数据的点迹序列得到；将各关联值中满足指定条件的目标关联值的第二预测轨迹的目标对象确定为第一预测轨迹的点迹序列的目标对象；根据各点迹序列更新各点迹序列的目标对象的量测集合，得到更新后的各量测集合；基于更新后的各量测集合得到各目标对象的目标轨迹。

技术领域

本发明涉及跟踪技术领域，特别涉及一种确定目标轨迹的方法及装置。

背景技术

检测前跟踪技术是一种能够对微弱目标信号进行检测和跟踪的技术。与传统检测方法最大的区别在于，检测前跟踪技术并不在单帧内对数据进行门限判决检测，而是通过对目标回波中的多帧数据进行联合积累。通过增加时间这一维度来联合对比多帧数据。并利用目标与杂波、噪声之间的差异性，分离出真实目标回波。有效地避免了单帧回波数据检测因处理信息有限而造成的目标丢失，因此可以用于检测微弱目标信号。

现有技术中，利用检测前跟踪算法对目标对象进行跟踪，得到目标对象的点迹序列，然后对点迹序列进行滤波，得到目标对象的轨迹。但是由于点迹序列中会存在虚假的目标对象，所以导致确定出的目轨迹的准确率较低。

发明内容

本公开示例性的实施方式中提供一种确定目标轨迹的方法及装置，用于提高确定出的目标轨迹的准确率。

本公开的第一方面提供一种确定目标轨迹的方法，所述方法包括：

针对任意一个目标帧回波数据，利用检测前跟踪算法对与所述目标帧回波数据相对应的雷达回波数据集合进行跟踪处理，得到多个点迹序列，并对所述多个点迹序列进行轨迹预测，得到与各点迹序列分别对应的各第一预测轨迹，其中，任意一个点迹序列包含同一目标对象的多个位置坐标，且不同点迹序列包含不同目标对象的多个位置坐标；

针对任意一个点迹序列，将所述点迹序列对应的第一预测轨迹分别与多个第二预测轨迹进行关联，得到多个关联值；其中，所述多个第二预测轨迹是基于上一目标帧回波数据的多个点迹序列得到的；

将所述多个关联值中满足指定条件的目标关联值所对应的第二预测轨迹的目标对象，确定为所述第一预测轨迹对应的点迹序列的目标对象；

根据各点迹序列，对所述各点迹序列对应的所述目标对象的量测集合进行更新，得到更新后的各量测集合；其中，所述量测集合包括所述目标对象的多个点迹集合，且任一点迹集合包括所述目标对象在同一目标帧回波数据中的位置坐标；

基于所述更新后的各量测集合，得到各所述目标对象对应的目标轨迹。

本实施例中通过对利用检测前跟踪算法对与所述目标帧回波数据相对应的雷达回波数据集合进行跟踪处理得到的多个点迹序列进行轨迹预测得到的第一预测轨迹，分别与基于上一目标帧回波数据的多个点迹序列得到的多个第二预测轨迹进行关联，得到多个关联值，通过关联值确定出所述第一预测轨迹对应的点迹序列的目标对象，以此根据各点迹序列，对所述各点迹序列对应的所述目标对象的量测集合进行更新，基于所述更新后的各量测集合，得到各所述目标对象对应的目标轨迹。由此，通过将第一预测轨迹和第二预测轨迹进行关联得到第一预测轨迹对应目标对象，以此将虚假目标对象的点迹序列的第一预测轨迹进行过滤掉，提高了确定出的目标轨迹的准确率。

在一个实施例中，所述对所述多个点迹序列进行轨迹预测，还得到与所述第一预测轨迹对应的协方差估计矩阵和增益矩阵；

所述将所述点迹序列对应的第一预测轨迹分别与多个第二预测轨迹进行关联，得到多个关联值，包括：

针对任意一个第二预测轨迹，执行以下步骤：