[发明专利]用于在电动车辆中执行车辆偏航的系统和方法

权利要求书

1.一种用于在电动车辆中执行车辆偏航的方法，其中所述电动车辆包括正常驾驶模式，在所述正常驾驶模式下，所述电动车辆通过转动所述车辆的可转向车轮来转向，所述方法包括：

接收进入车辆偏航模式并指示偏航方向的输入，其中所述偏航方向是左偏航和右偏航中的一者；

基于所述偏航方向针对所述车辆偏航模式确定内车轮和外车轮；以及

向所述电动车辆的所述外车轮提供向前转矩并且向所述电动车辆的所述内车轮提供向后转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，接收所述输入包括：

经由车辆显示器上的图形用户界面接收启动所述车辆偏航模式的第一输入；以及

经由所述车辆显示器上的所述图形用户界面接收指示所述偏航方向的第二输入，并且其中至少基于所述第一输入和所述第二输入向所述外车轮提供所述向前转矩并且向所述内车轮提供所述向后转矩。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：接收期望的偏航转动角度，其中所述期望的偏航转动角度是90度左旋转、90度右旋转和180度旋转中的一者。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述内车轮中的每个车轮被配置有被配置为向相应车轮提供独立转矩的马达，并且所述车辆的所述外车轮中的每个车轮被配置有被配置为向相应车轮提供独立转矩的马达，所述方法还包括：

确定所述电动车辆的目标偏航速率；以及

调整所述独立转矩以致使所述内车轮和所述外车轮沿相反方向移动以达到所述目标偏航速率。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述马达中的每个马达包括电动马达。

6.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于确定所述电动车辆的车辆偏航超过所述期望的偏航转动角度而从所述车辆偏航模式脱离；以及

响应于从所述车辆偏航模式脱离而进入所述正常驾驶模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，向所述外车轮提供所述向前转矩并且向所述内车轮提供所述向后转矩，以使所述电动车辆旋转所述期望的偏航转动角度响应于接收到进入所述车辆偏航模式的所述输入而自动执行。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

经由所述车辆偏航模式接收多次完整车辆旋转的输入；

当以所述车辆偏航模式操作时：

经由所述车辆偏航模式执行所述多次完整车辆旋转；

响应于经由所述车辆偏航模式执行所述多次完整车辆旋转而：

从所述车辆偏航模式脱离；以及

进入所述正常驾驶模式。

9.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

响应于接收到所述输入而：

确定所述可转向车轮的角度；以及

响应于所述角度大于角度阈值而自动转动所述可转向车轮以减小所述角度，之后向所述外车轮提供所述向前转矩并且向所述内车轮提供所述向后转矩。

10.根据权利要求1所述的方法，其中：

向所述电动车辆的外车轮提供所述向前转矩包括：

向所述电动车辆的所述外车轮提供开环向前转矩；

识别所述外车轮的滑移；以及

响应于识别所述外车轮的滑移而向所述电动车辆的所述外车轮提供闭环向前转矩；并且

向所述电动车辆的内车轮提供所述向后转矩包括：

向所述电动车辆的所述内车轮提供开环向后转矩；

识别所述内车轮的滑移；以及

响应于识别所述内车轮的滑移而向所述电动车辆的所述内车轮提供闭环向后转矩。