[发明专利]机器人自动充电方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人自动充电方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

在所述机器人位于充电桩正前方的侧边区域时，获取所述机器人与所述充电桩的相对位姿信息；

根据所述相对位姿信息，基于Dubins路径规划以确定行驶路径；

根据所述行驶路径向所述充电桩移动，并且在向所述充电桩移动的过程中，基于所述相对位姿信息的变化情况实时调整所述机器人的行驶速度，以使所述机器人沿弧形轨迹与所述充电桩对接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人位于充电桩正前方的侧边区域时，获取所述机器人与充电桩的相对位姿信息，包括：

在所述机器人需要充电时，行驶至所述充电桩正前方的侧边区域；

获取所述充电桩的位姿，并根据所述充电桩的位姿调整所述机器人在所述侧边区域的位姿；

根据所述机器人的当前位姿和所述充电桩的位姿确定所述机器人与所述充电桩的相对位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述充电桩正前方的侧边区域设置有上桩位置；

获取所述充电桩的位姿，并根据所述充电桩的位姿调整所述机器人在所述侧边区域的位姿，包括：

根据设置于所述机器人的激光雷达获取所述充电桩的点云数据，并根据所述点云数据确定所述机器人与所述充电桩的第一相对位姿；

根据所述第一相对位姿和所述机器人的位姿，确定所述充电桩在栅格地图中的位姿，所述充电桩的位姿包括第一姿态；

根据所述充电桩的第一姿态调整所述机器人在所述上桩位置的第二姿态，以使所述机器人的第二姿态与所述充电桩的第一姿态相同。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在向所述充电桩移动的过程中，基于所述相对位姿信息的变化情况实时调整所述机器人的行驶速度，包括：

在所述机器人向所述充电桩移动的过程中，根据所述相对位姿信息中的位置变化关系和角度变化关系实时调整所述机器人的直行速度以及转动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶路径包括直线路段和弧线路段；

根据所述相对位姿信息中的位置变化关系和角度变化关系实时调整所述机器人的直行速度和转动速度，包括：

在根据所述位置变化关系和所述角度变化关系确定所述机器人位于弧线路段时，则根据所述弧线路段的曲率控制所述机器人的直行速度和所述转动速度；

在根据所述位置变化关系和所述角度变化关系确定所述机器人位于直线路段时，则控制所述机器人的转动速度为零，并控制所述机器人的直行速度为预设速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位姿信息，基于Dubins路径规划以确定行驶路径之后，还包括：

根据所述机器人的实时位姿，调整更新所述行驶路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人与所述充电桩对接成功之后，检测所述充电桩的输出电压；

在所述充电桩的输出电压满足充电条件时，则开始进行充电。

8.一种机器人自动充电装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在所述机器人位于充电桩正前方的侧边区域时，获取所述机器人与所述充电桩的相对位姿信息；

确定模块，用于根据所述相对位姿信息，基于Dubins路径规划以确定行驶路径；

行驶模块，用于根据所述行驶路径向所述充电桩移动，并且在向所述充电桩移动的过程中，基于所述相对位姿信息的变化情况实时调整所述机器人的行驶速度，以使所述机器人沿弧形轨迹与所述充电桩对接。